[發明專利]加彈機自動落筒機器人

有效

• 申請號: 202111114284.3
• 申請日: 2021-09-23
• 公開（公告）號: CN113788366B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 林彰東;顧儉;陳俊;楊柳;王尚榮
• 申請（專利權）人: 蘇州澳釷智能科技有限公司
• 主分類號: B65H67/06
• 分類號: B65H67/06;B65H67/08
• 代理公司: 淮安市科文知識產權事務所 32223
• 代理人: 吳晶晶

1.一種加彈機自動落筒機器人，包括自適應引導車（5），其特征在于，還包括設置于所述自適應引導車（5）上的三軸機械裝置（1）、抬臂開合裝置（2）、吸送絲裝置（3）以及二合一機械手（4），所述三軸機械裝置（1）包括Y軸（101）、Z1軸（102）和Z2軸（103），所述Z1軸（102）連接于所述Y軸（101）且隨所述Y軸（101）前后移動，所述Z1軸（102）、Z2軸（103）均豎直設置，所述吸送絲裝置（3）滑動連接于所述Z2軸（103），所述二合一機械手（4）滑動連接于所述Z1軸（102）；

所述抬臂開合裝置（2）設置于二合一機械手（4）一側，且其將加彈機搖臂（6）抬起、壓下以及轉動加彈機動臂（604），所述二合一機械手（4）包括紙筒取放機械臂（42）和絲餅取放機械臂（43）以及驅動其擺動的驅動機構，所述紙筒取放機械臂（42）將空紙筒（8）從上料架轉移安裝到加彈機搖臂（6）上，所述絲餅取放機械臂（43）將絲餅（7）從加彈機搖臂（6）轉移到上料架，所述吸送絲裝置（3）包括吸絲機構和送絲機構，其隨所述Z2軸（103）上下移動實現加彈機吸絲和送絲動作；

抬臂開合裝置包括支撐架（24）以及安裝于支撐架（24）上的與加彈機搖臂（6）數量匹配的多連桿擺動機構（21），多連桿擺動機構（21）的執行端連接有伸縮擺臂機構（22），所述伸縮擺臂機構（22）末端連接有輥輪（25），所述多連桿擺動機構（21）控制所述伸縮擺臂機構（22）帶動所述輥輪（25）向上、向下、向內、向外擺動，所述輥輪（25）與加彈機搖臂（6）接觸，用于抬起、壓下加彈機搖臂（6）且轉動加彈機搖臂（6）的加彈機動臂（604）。

2.根據權利要求1所述的加彈機自動落筒機器人，其特征在于，所述多連桿擺動機構（21）包括分別安裝于氣缸支架上的第一擺動氣缸（2110）和開合氣缸（2112）、第一連接板（2104）、第二連接板（2114）以及一對設置于第一傳感器支架（2105）上的傳感器，一對所述傳感器上下設置，第一擺動氣缸（2110）的伸縮端位于所述傳感器一側且所述第一擺動氣缸（2110）上下伸縮時，分別與一對所述傳感器依次正對；第一擺動氣缸（2110）伸縮端末端與第一連接板（2104）一端轉動連接，所述第一連接板（2104）另一端通過法蘭座（2101）與所述伸縮擺臂機構（22）連接，開合氣缸（2112）伸縮端末端與第二連接板（2114）一端轉動連接，所述第二連接板（2114）另一端鉸接有連桿（2103），所述連桿（2103）貫穿所述第一連接板（2104）和法蘭座（2101）連接于伸縮擺臂機構（22）的連接擺桿（2202）。

3.根據權利要求2所述的加彈機自動落筒機器人，其特征在于，所述第一擺動氣缸（2110）的伸縮端上還套有壓縮彈簧（2108）；所述第二連接板（2114）上還連接有第一拉簧（2111），所述第一拉簧（2111）另一端連接于開合氣缸（2112）對應的氣缸支架上。

4.根據權利要求2所述的加彈機自動落筒機器人，其特征在于，所述第一連接板（2104）與法蘭座（2101）連接端還固定有感應塊（2102），在所述支撐架（24）上還安裝有安全檢測開關，當所述第一連接板（2104）隨所述第一擺動氣缸（2110）工作而轉動時，所述安全檢測開關能夠檢測到所述感應塊（2102）。