[發明專利]貨物搬運方法、機器人、控制終端以及倉儲系統

有效

• 申請號: 202111112713.3
• 申請日: 2021-09-18
• 公開（公告）號: CN113859832B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 朱開磊
• 申請（專利權）人: 深圳市海柔創新科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137;G06Q10/087
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 宋興;劉芳

本申請提供一種貨物搬運方法、機器人、控制終端以及倉儲系統，方法包括：在當前機器人前往貨物搬運目的地的行進路線上存在其他機器人時，獲取輔助傳輸策略，輔助傳輸策略用于輔助當前機器人將所搬運的當前貨物通過其他機器人傳輸至貨物搬運目的地；根據輔助傳輸策略，通過其他機器人依次對當前貨物進行傳輸，直至當前貨物到達貨物搬運目的地。本申請中，在當前機器人自身未靠近貨物搬運目的地的情況下，基于輔助傳輸策略，當前機器人也可以通過相對較為靠近該目的地的其他機器人將貨物傳輸至目的地，從而，保證當前機器人可以完成貨物傳輸并離開，避免機器人擁堵。

技術領域

本申請涉及倉儲技術領域，尤其涉及一種貨物搬運方法、機器人、控制終端以及倉儲系統。

背景技術

在倉儲系統中，為了提高貨物搬運效率，通常設置有較大數量的用于進行貨物搬運的機器人，機器人可以將貨架上的貨物搬運到貨物處理地點，例如操作臺等。

當倉儲系統當前需要處理的貨物數量較多時，例如存在大量的出庫任務訂單，倉儲系統中的控制終端會控制多個機器人執行貨物搬運處理。

然而，由于操作臺的數量有限，當多個機器人在較短的時間間隔內都將貨物搬運至同一個操作臺，會導致多個機器人全部停靠在該操作臺附近，從而造成機器人擁堵。

發明內容

本申請提供一種貨物搬運方法、機器人、控制終端以及倉儲系統，用以解決現有技術存在的問題。

第一方面，本申請提供一種貨物搬運方法，應用于機器人，所述機器人設置有將承載的貨物轉移至其他機器人的萬向滾輪，所述方法包括：

在當前機器人前往貨物搬運目的地的行進路線上存在其他機器人時，獲取輔助傳輸策略，所述輔助傳輸策略用于輔助所述當前機器人將所搬運的當前貨物通過所述其他機器人傳輸至所述貨物搬運目的地；

根據所述輔助傳輸策略，通過所述其他機器人依次對所述當前貨物進行傳輸，直至所述當前貨物到達所述貨物搬運目的地。

在一些實施例中，所述輔助傳輸策略包括：所述當前貨物經由所述當前機器人以及所述其他機器人被傳輸至所述貨物搬運目的地的貨物傳輸路線；

通過所述其他機器人依次對所述當前貨物進行傳輸，包括：

將所述當前貨物傳輸至所述貨物傳輸路線中位于當前機器人下一個位置的其他機器人，以使得所述其他機器人按照所述貨物傳輸路線將所述當前貨物傳輸至所述貨物搬運目的地。

在一些實施例中，獲取輔助傳輸策略，包括：

根據所述當前機器人的當前位置、所述其他機器人的位置以及所述貨物搬運目的地的位置，確定所述貨物傳輸路線。

在一些實施例中，根據所述當前機器人的當前位置、所述其他機器人的位置以及所述貨物搬運目的地的位置，確定所述貨物傳輸路線，包括：

獲取所述其他機器人的貨物承載情況；

根據所述當前機器人的當前位置、所述其他機器人的貨物承載情況、所述其他機器人的位置以及所述貨物搬運目的地的位置，確定由所述當前位置到所述貨物搬運目的地的貨物傳輸路線；

發送所述貨物傳輸路線至控制終端，以使得所述控制終端控制所述其他機器人按照所述貨物傳輸路線將所述當前貨物傳輸至所述貨物搬運目的地。

在一些實施例中，根據所述當前機器人的當前位置、所述其他機器人的貨物承載情況、所述其他機器人的位置以及所述貨物搬運目的地的位置，確定由所述當前位置到所述貨物搬運目的地的貨物傳輸路線，包括：

根據所述其他機器人的貨物承載情況，從所述其他機器人中確定當前未承載有貨物的第一機器人；