[發明專利]貨物搬運方法、機器人、控制終端以及倉儲系統

有效

• 申請號: 202111112713.3
• 申請日: 2021-09-18
• 公開（公告）號: CN113859832B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 朱開磊
• 申請（專利權）人: 深圳市海柔創新科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137;G06Q10/087
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 宋興;劉芳

1.一種貨物搬運方法，其特征在于，應用于機器人，所述機器人設置有將承載的貨物轉移至其他機器人的萬向滾輪，所述方法包括：

在當前機器人前往貨物搬運目的地的行進路線上存在其他機器人時，獲取輔助傳輸策略，所述輔助傳輸策略用于輔助所述當前機器人將所搬運的當前貨物通過所述其他機器人傳輸至所述貨物搬運目的地；

根據所述輔助傳輸策略，通過所述其他機器人依次對所述當前貨物進行傳輸，直至所述當前貨物到達所述貨物搬運目的地；

所述輔助傳輸策略包括：在所述行進路線上與所述當前機器人相鄰、用于將所述當前貨物向所述貨物搬運目的地進行傳輸的第三機器人；

通過所述其他機器人依次對所述當前貨物進行傳輸，包括：

將所述當前貨物傳輸至所述第三機器人；

用所述第三機器人對當前機器人進行更新，得到更新后的當前機器人，以獲取更新后的當前機器人對應的輔助傳輸策略，并執行將所述當前貨物傳輸至更新后的當前機器人對應的第三機器人的步驟，直至所述當前貨物到達所述貨物搬運目的地。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述輔助傳輸策略包括：所述當前貨物經由所述當前機器人以及所述其他機器人被傳輸至所述貨物搬運目的地的貨物傳輸路線；

通過所述其他機器人依次對所述當前貨物進行傳輸，包括：

將所述當前貨物傳輸至所述貨物傳輸路線中位于當前機器人下一個位置的其他機器人，以使得所述其他機器人按照所述貨物傳輸路線將所述當前貨物傳輸至所述貨物搬運目的地。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，獲取輔助傳輸策略，包括：

根據所述當前機器人的當前位置、所述其他機器人的位置以及所述貨物搬運目的地的位置，確定所述貨物傳輸路線。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據所述當前機器人的當前位置、所述其他機器人的位置以及所述貨物搬運目的地的位置，確定所述貨物傳輸路線，包括：

獲取所述其他機器人的貨物承載情況；

根據所述當前機器人的當前位置、所述其他機器人的貨物承載情況、所述其他機器人的位置以及所述貨物搬運目的地的位置，確定由所述當前位置到所述貨物搬運目的地的貨物傳輸路線；

發送所述貨物傳輸路線至控制終端，以使得所述控制終端控制所述其他機器人按照所述貨物傳輸路線將所述當前貨物傳輸至所述貨物搬運目的地。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據所述當前機器人的當前位置、所述其他機器人的貨物承載情況、所述其他機器人的位置以及所述貨物搬運目的地的位置，確定由所述當前位置到所述貨物搬運目的地的貨物傳輸路線，包括：

根據所述其他機器人的貨物承載情況，從所述其他機器人中確定當前未承載有貨物的第一機器人；

根據所述當前機器人的當前位置、以及所述第一機器人的位置，確定由所述當前位置到所述貨物搬運目的地的路線為所述貨物傳輸路線。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據所述當前機器人的當前位置、所述其他機器人的貨物承載情況、所述其他機器人的位置以及所述貨物搬運目的地的位置，確定由所述當前位置到所述貨物搬運目的地的貨物傳輸路線，包括：

根據所述其他機器人的貨物承載情況，從所述其他機器人中確定當前未承載有貨物的第一機器人，以及當前承載有貨物、且存在可以承載及傳輸所述當前貨物的空閑空間的第二機器人；

根據所述當前機器人的當前位置、所述第一機器人的位置以及所述第二機器人的位置，確定由所述當前位置到所述貨物搬運目的地的路線為所述貨物傳輸路線。

7.根據權利要求5或6所述的方法，其特征在于，還包括：

在由所述當前位置到所述貨物搬運目的地的路線的數量為至少兩條時，確定距離最短的路線為所述貨物傳輸路線。