[發明專利]軌跡規劃方法及裝置

有效

• 申請號: 202111111644.4
• 申請日: 2021-09-23
• 公開（公告）號: CN113561996B
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發明（設計）人: 彭夏鵬;盧文建;趙佳佳;韓晉
• 申請（專利權）人: 國汽智控（北京）科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W50/00;B60W40/105;B60W40/107
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;劉芳

本申請實施例提供一種軌跡規劃方法及裝置，該方法包括：獲取多個鄰近車輛各自對應的第一概率，第一概率為鄰近車輛在未來時段內與無人駕駛車輛同車道行駛的概率。根據多個鄰近車輛各自對應的第一概率，確定至少一個待選車輛，待選車輛對應的第一概率大于或等于第一閾值，且小于或等于第二閾值。若至少一個待選車輛中存在待選車輛與無人駕駛車輛之間距離小于或等于預設距離，則確定無人駕駛車輛在未來時段內的目標速度軌跡。根據無人駕駛車輛對應的預設路徑軌跡和目標速度軌跡，確定無人駕駛車輛的行車軌跡。其中，在距離無人駕駛車輛預設距離之內存在至少一個待選車輛時，對無人駕駛車輛在未來時段內速度軌跡進行修正，以提高軌跡規劃的可靠性。

技術領域

本申請實施例涉及無人駕駛技術領域，尤其涉及一種軌跡規劃方法及裝置。

背景技術

無人駕駛車輛包括車載傳感器、軌跡規劃設備以及車輛控制器，通過車載傳感器系統感知車輛周圍環境，軌跡規劃設備根據感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物等信息規劃行車軌跡并將行車軌跡發給車輛控制器以控制車輛的轉向和速度，最終使得車輛到達預定目的地。

在相關技術中，在車輛行駛的過程中，若在明確感知到障礙物存在之前，車輛會根據當前行車軌跡行駛，在明確感知到障礙物存在之后，會生成新的行車軌跡并發給車輛控制器，從而控制車輛按照新的行車軌跡行駛。

然而，在無人駕駛車輛與障礙物的距離較近時，車載傳感器才能確定該障礙物確實存在。若在明確障礙物確定存在時，無人駕駛車輛的行駛速度過高來不及實現有效降速或轉向，容易造成交通事故、安全性較低，存在軌跡規劃可靠性較低的問題。

發明內容

本申請提供一種軌跡規劃方法及裝置，以提高軌跡規劃的可靠性。

第一方面，本申請提供一種軌跡規劃方法，應用于無人駕駛車輛，所述方法包括：

獲取多個鄰近車輛各自對應的第一概率，所述第一概率為所述鄰近車輛在未來時段內與所述無人駕駛車輛同車道行駛的概率；

根據所述多個鄰近車輛各自對應的第一概率，確定至少一個待選車輛，所述待選車輛對應的第一概率大于或等于第一閾值，且小于或等于第二閾值；

若所述至少一個待選車輛中存在待選車輛與所述無人駕駛車輛之間距離小于或等于預設距離，則確定所述無人駕駛車輛在所述未來時段內的目標速度軌跡；

根據所述無人駕駛車輛對應的預設路徑軌跡和所述目標速度軌跡，確定所述無人駕駛車輛的行車軌跡。

在一種可能的設計中，所述確定所述無人駕駛車輛在所述未來時段內的目標速度軌跡，包括：

獲取所述無人駕駛車輛當前的第一行駛速度；

根據所述第一行駛速度，確定所述無人駕駛車輛對應的第一加速度；

根據所述第一行駛速度和所述第一加速度，確定所述無人駕駛車輛在所述未來時段內的目標速度軌跡。

在一種可能的設計中，所述根據所述第一行駛速度，確定所述無人駕駛車輛對應的第一加速度，包括：

獲取所述無人駕駛車輛的縱向動力學模型，所述縱向動力學模型用于指示制動力、油門開度、行駛速度與加速度之間的關系；

獲取預設參數，所述預設參數中包括第一制動力、第一油門開度；

根據所述第一行駛速度、所述縱向動力學模型和所述預設參數，確定所述無人駕駛車輛對應的第一加速度。

在一種可能的設計中，所述針對所述多個鄰近車輛中的任意一個鄰近車輛；所述獲取所述鄰近車輛各自對應的第一概率，包括：

獲取所述鄰近車輛在所述未來時段內的預測車道信息，所述預測車道信息中包括所述鄰近車輛的目標行駛車道和所述目標行駛車道對應的第二概率；