[發明專利]軌跡規劃方法及裝置

有效

• 申請號: 202111111644.4
• 申請日: 2021-09-23
• 公開（公告）號: CN113561996B
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發明（設計）人: 彭夏鵬;盧文建;趙佳佳;韓晉
• 申請（專利權）人: 國汽智控（北京）科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W50/00;B60W40/105;B60W40/107
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;劉芳

1.一種軌跡規劃方法，其特征在于，應用于無人駕駛車輛，所述方法包括：

獲取多個鄰近車輛各自對應的第一概率，所述第一概率為所述鄰近車輛在未來時段內與所述無人駕駛車輛同車道行駛的概率；

根據所述多個鄰近車輛各自對應的第一概率，確定至少一個待選車輛，所述待選車輛對應的第一概率大于或等于第一閾值，且小于或等于第二閾值；

若所述至少一個待選車輛中存在待選車輛與所述無人駕駛車輛之間距離小于或等于預設距離，獲取所述無人駕駛車輛當前的第一行駛速度；

獲取所述無人駕駛車輛的縱向動力學模型，所述縱向動力學模型用于指示制動力、油門開度、行駛速度與加速度之間的關系；

獲取預設參數，所述預設參數中包括第一制動力、第一油門開度，其中，所述第一制動力為0、第一油門開度為0；

根據所述第一行駛速度、所述縱向動力學模型和所述預設參數，確定所述無人駕駛車輛對應的第一加速度；

根據所述第一行駛速度和所述第一加速度，確定所述無人駕駛車輛在所述未來時段內的目標速度軌跡，所述目標速度軌跡用于描述在未來時段內所述無人駕駛車輛在以預設時長為間隔確定的多個時間點上的速度信息；

根據所述無人駕駛車輛對應的預設路徑軌跡和所述目標速度軌跡，確定所述無人駕駛車輛的行車軌跡。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，針對所述多個鄰近車輛中的任意一個鄰近車輛；所述獲取所述鄰近車輛各自對應的第一概率，包括：

獲取所述鄰近車輛在所述未來時段內的預測車道信息，所述預測車道信息中包括所述鄰近車輛的目標行駛車道和所述目標行駛車道對應的第二概率；

根據所述無人駕駛車輛對應的預設路徑軌跡，確定所述無人駕駛車輛在所述未來時段內行駛的第一車道；

根據所述鄰近車輛的預測車道信息和所述第一車道，確定多個鄰近車輛各自對應的第一概率。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述鄰近車輛的預測車道信息和所述第一車道，確定多個鄰近車輛各自對應的第一概率，包括：

判斷所述鄰近車輛的目標行駛車道是否與所述第一車道為同一車道；

若是，則將所述鄰近車輛在目標行駛車道對應的第二概率，確定為所述鄰近車輛對應的第一概率；

若否，則將所述鄰近車輛對應的第一概率確定為0。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述獲取所述鄰近車輛在所述未來時段內的預測車道信息，包括：

獲取所述鄰近車輛的歷史路徑軌跡；

根據所述鄰近車輛的歷史路徑軌跡，對所述鄰近車輛在所述未來時段內在路徑軌跡進行預測，確定所述鄰近車輛的至少一條預測路徑軌跡；

根據所述鄰近車輛的至少一條預測路徑軌跡，確定所述鄰近車輛在所述未來時段內在各個車道的行駛概率；

將行駛概率最大的車道確定為所述目標行駛車道，以及，將所述目標行駛車道對應的行駛概率確定為所述第二概率。

5.一種軌跡規劃裝置，其特征在于，應用于無人駕駛車輛，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取多個鄰近車輛各自對應的第一概率，所述第一概率為所述鄰近車輛在未來時段內與所述無人駕駛車輛同車道行駛的概率；

第一確定模塊，用于根據所述多個鄰近車輛各自對應的第一概率，確定至少一個待選車輛，所述待選車輛對應的第一概率大于或等于第一閾值，且小于或等于第二閾值；

處理模塊，用于若所述至少一個待選車輛中存在待選車輛與所述無人駕駛車輛之間距離小于或等于預設距離，獲取所述無人駕駛車輛當前的第一行駛速度；獲取所述無人駕駛車輛的縱向動力學模型，所述縱向動力學模型用于指示制動力、油門開度、行駛速度與加速度之間的關系；獲取預設參數，所述預設參數中包括第一制動力、第一油門開度，其中，所述第一制動力為0、第一油門開度為0；根據所述第一行駛速度、所述縱向動力學模型和所述預設參數，確定所述無人駕駛車輛對應的第一加速度；根據所述第一行駛速度和所述第一加速度，確定所述無人駕駛車輛在所述未來時段內的目標速度軌跡，所述目標速度軌跡用于描述在未來時段內所述無人駕駛車輛在以預設時長為間隔確定的多個時間點上的速度信息；

第二確定模塊，用于根據所述無人駕駛車輛對應的預設路徑軌跡和所述目標速度軌跡，確定所述無人駕駛車輛的行車軌跡。