[發明專利]港口岸橋下主動對位系統及對位方法

在審

• 申請號: 202111110212.1
• 申請日: 2021-09-18
• 公開（公告）號: CN113805190A
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發明（設計）人: 潘元承;侯學鋒;邵志文;莊進發;郭盛曉;張世增;劉平;郭巧雙
• 申請（專利權）人: 福建中科云杉信息技術有限公司
• 主分類號: G01S17/48
• 分類號: G01S17/48;G01S7/481
• 代理公司: 廈門納益維知專利代理事務所(普通合伙) 35273
• 代理人: 陳菊珍

本發明公開了港口岸橋下主動對位系統及對位方法，其主動對位系統包括若干組反射器、無人集卡控制端及后臺控制端。各反射器安裝于岸橋底部，且位于各車道正上方，反射器具有三角形狀的反射器本體；無人集卡控制端設有定位模塊及掃描模塊，定位模塊實時定位無人集卡的位置信息，掃描模塊的掃描方向向上；后臺控制端中存儲有港口地圖信息、作業任務信息及根據作業任務信息標定的有效位置區域；后臺控制端實時與無人集卡控制端通訊，向無人集卡派發作業任務，并獲取無人集卡的位置信息，在無人集卡進入有效位置區域后，啟動掃描模塊掃描識別反射器位置信息，實時計算無人集卡需移動的位置，實現主動對位。

技術領域

本發明涉及港口集卡對位技術領域，具體涉及一種港口岸橋下主動對位系統及對位方法。

背景技術

隨著智慧港口建設的提速，越來越多的自動化設備已經替代了碼頭上人工操作。岸橋集卡對位系統一般采用激光掃描測距技術、模式識別和自動控制技術，根據作業類型，將集卡需要調整的位置顯示在導引牌上，做到集卡預先準確停在岸橋起吊位置，減少岸橋吊具對位集卡的時間，提高碼頭岸邊作業效率。

目前的岸橋集卡對位系統主要存在以下缺陷：

1、對于無人集卡來說，可以通過讀取岸橋后臺引導信息進行主動對位，但往往一個岸橋下有多條車道，當有多輛無人集卡同時在一個岸橋下的不同車道時，不能同時獲取后臺引導信息，需要岸橋遠控人員手動切換對位系統識別哪條車道，然后對應車道的無人集卡才能收到引導信息進行對位。對于港口繁忙的工作場景，這將很大程度上影響作業效率；

2、通過在岸橋上設置掃描模塊，在集卡上設置標志物，導致掃描模塊維護及標定困難；

3、以集裝箱的輪廓為標志物，通過識別集裝箱的輪廓，來識別集裝箱的位置，計算量復雜，檢測精度低，速率慢，如申請號為200910052974.3，專利名稱為《碼頭集卡引導系統及方法》的發明專利申請，即記載了此類技術方案；同時，其掃描模塊設置于岸橋下，維護困難。

因此，有必要提出一種新的港口岸橋下自動定位系統。

發明內容

本發明的目的在于提供一種標志物易識別、計算量小、準確率高的港口岸橋下自動定位系統。

為實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

港口岸橋下主動對位系統，包括：

若干組反射器，各組反射器安裝于岸橋底部，且一一對應于各車道正上方，反射器具有三角形狀的反射器本體；

無人集卡控制端，所述無人集卡控制端設有定位模塊及掃描模塊，所述定位模塊實時定位無人集卡的位置信息，所述掃描模塊的掃描方向向上；

后臺控制端，所述后臺控制端中存儲有港口地圖信息、作業任務信息及根據作業任務信息標定的有效位置區域；所述后臺控制端實時與所述無人集卡控制端通訊，向所述無人集卡派發作業任務，并獲取無人集卡的位置信息，在無人集卡進入有效位置區域后，啟動掃描模塊掃描識別反射器位置信息，實時計算無人集卡需移動的位置，實現主動對位。

優選地，各組反射器包括三個反射器本體，所述三個反射器本體呈直線排列，且該直線平行于車道方向；無人集卡控制端還包括激光測距儀，所述激光測距儀用于測量集裝箱的箱體距離駕駛室的距離。

優選地，所述反射器包括支架，所述支架以磁吸附方式吸附在岸橋底部。

本發明的另一目的在于提供一種港口岸橋下主動對位方法，包括：

S1、系統構建：將若干組反射器固定在岸橋底部，各組反射器位于各車道的正上方，反射器具有三角形的反射器本體；將掃描模塊及定位模塊搭載于無人集卡上，且接入無人集卡控制端，掃描模塊設置于無人集卡車頂，掃描方向向上；后臺控制端配置港口地圖信息；后臺控制端根據不同任務類型的后臺引導信息，標定有效位置區域并存儲；