[發明專利]港口岸橋下主動對位系統及對位方法

在審

• 申請號: 202111110212.1
• 申請日: 2021-09-18
• 公開（公告）號: CN113805190A
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發明（設計）人: 潘元承;侯學鋒;邵志文;莊進發;郭盛曉;張世增;劉平;郭巧雙
• 申請（專利權）人: 福建中科云杉信息技術有限公司
• 主分類號: G01S17/48
• 分類號: G01S17/48;G01S7/481
• 代理公司: 廈門納益維知專利代理事務所(普通合伙) 35273
• 代理人: 陳菊珍

1.港口岸橋下主動對位系統，其特征在于，包括：

若干組反射器，其安裝于岸橋底部，且一一對應位于各車道正上方，反射器具有三角形狀的反射器本體；

無人集卡控制端，所述無人集卡控制端設有定位模塊及掃描模塊，所述定位模塊實時定位無人集卡的位置信息，所述掃描模塊的掃描方向向上；

后臺控制端，所述后臺控制端中存儲有港口地圖信息、作業任務信息及根據作業任務信息標定的有效位置區域；所述后臺控制端實時與所述無人集卡控制端通訊，向所述無人集卡派發作業任務，并獲取無人集卡的位置信息，在無人集卡進入有效位置區域后，啟動掃描模塊掃描識別反射器位置信息，實時計算無人集卡需移動的位置，實現主動對位。

2.如權利要求1所述的港口岸橋下主動對位系統，其特征在于：各組反射器均包括三個反射器本體，所述三個反射器本體呈直線排列，且該直線平行于車道方向；無人集卡控制端還包括激光測距儀，所述激光測距儀用于測量集裝箱的箱體距離駕駛室的距離。

3.如權利要求1所述的港口岸橋下主動對位系統，其特征在于：所述反射器包括支架，所述支架以磁吸附方式吸附在岸橋底部。

4.港口岸橋下主動對位方法，其特征在于，包括：

S1、系統構建：將若干組反射器固定在岸橋底部，且各組反射器一一對應于各車道的正上方，反射器具有三角形的反射器本體；將掃描模塊及定位模塊搭載于無人集卡上，且接入無人集卡控制端，掃描模塊設置于無人集卡車頂，掃描方向向上；后臺控制端配置港口地圖信息；后臺控制端根據不同任務類型的后臺引導信息，標定有效位置區域并存儲；

S2、無人集卡控制端接收后臺控制端下發的任務信息，并實時回傳當前位置信息與車速信息，當判定無人集卡當前位置在有效位置區域中時，啟動掃描模塊掃描反射器本體；

S3、后臺控制端根據掃描模塊的掃描結果，識別并確認反射器本體的位置，濾波并結合任務信息，實時計算車輛需移動的距離；

S4、無人集卡控制端執行S3的計算結果，使無人集卡實現主動對位。

5.如權利要求4所述的港口岸橋下主動對位方法，其特征在于：S2中，以無人集卡的后輪中心為定位點，根據定位模塊與車輛后輪中心的相對位置，計算出后輪中心的定位信息。

6.如權利要求5所述的港口岸橋下主動對位方法，其特征在于：S1中，有效位置區域包括有效位置終點B及有效位置起點D，沿行駛方向，所述有效位置終點B＝C+L_BC，C為無人集卡到達停車點停車后后輪中心的位置，L_BC為C點前的一端距離大小；所述有效位置起點D＝C-L_CD，D為C點后的一段距離大小。

7.如權利要求5所述的港口岸橋下主動對位方法，其特征在于：S1中，各組反射器均包括三個反射器本體，所述三個反射器本體呈直線排列，且該直線平行于車道方向；則S3執行岸橋/場橋角反距離計算，其根據識別的反射器計算后軸中心到停車點的距離，則有，

式中，S為無人集卡后軸中心到停車點的距離，distance-offst_-為掃描模塊與無人集卡的后軸中心在沿車輛行駛方向上的距離，y₁、y₂、y₃分別為掃描模塊坐標系下沿車輛行駛方向三個反射器本體至掃描模塊的距離，S₁為反射器本體至停車點的標定值。