[發明專利]一種可自行潤滑的超高速Scara機器人

在審

• 申請號: 202111107869.2
• 申請日: 2021-09-22
• 公開（公告）號: CN114454140A
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 蔡兵;陳棟
• 申請（專利權）人: 江蘇圖靈智能機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12;B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 北京天盾知識產權代理有限公司 11421
• 代理人: 陳萍萍

本發明公開了一種可自行潤滑的超高速Scara機器人，包括支撐座，所述支撐座的一側安裝有支撐臺，所述支撐臺的頂部通過螺栓安裝有驅動電機，所述支撐座的頂部安裝有頂板，所述頂板的底部活動安裝有轉桿，所述轉桿的貫穿支撐座的頂壁，所述轉桿的底端安裝有定位座，定位座安裝在支撐座的底壁內側；所述轉桿的外側安裝有連接環，所述連接環的一側安裝有支撐板，所述支撐板的頂部安裝有步進電機。本發明通過安裝在活動臂的頂部安裝有儲油箱，儲油箱內部的油受到重力的影響，流入到導油管的內部，然后導油管將潤滑油輸送到滴油嘴處，由滴油嘴將油滴在從動桿和支撐板的連接處，通過潤滑油對裝置進行潤滑，從而達到裝置自行潤滑的效果。

技術領域

本發明涉及Scara機器人技術領域，具體為一種可自行潤滑的超高速 Scara機器人。

背景技術

Sacra機器人是一種應用于高精度，快速活動的機器人手臂，由于Scara 機器人具有很好的是靈活性，且結構比較簡單，此裝置非常適合從事裝配制 作工作，可替代工人進行反復繁瑣精密的工作，Scara機器人廣泛應用于塑料 工業、電子產品工業、藥品工業、汽車工業和食品工業等領域。

現有技術中超高速Scara機器人存在的缺陷是：

1、專利文件CN212635739U公開了一種SCARA機器人，“包括：移動平 臺和倒裝于移動平臺上的機械臂。移動平臺包括：導軌、滑動連接在導軌上 的安裝座、以及連接安裝座的第一驅動組件；機械臂包括：連接安裝座的第 一擺臂、鉸接第一擺臂的第二擺臂、連接在第一擺臂與第二擺臂之間的第二 驅動組件、垂直穿設在第二擺臂上的滾珠花鍵軸、連接滾珠花鍵軸的第三驅 動組件、以及連接滾珠花鍵軸的第四驅動組件。上述SCARA機器人，采用平移倒裝的結構設置，使得SCARA機器人的第一軸改變為平移運動，使得SCARA 機器人具有可移動的基點，再配合倒裝的安裝形式，使得機械臂可以沿工件 的布局方向進行移動，從而克服動作死區，并且在不改變臂展的前提下，擴 大動作區域”，該裝置結構內部缺少潤滑裝置，無法對裝置進行自行潤滑， 在裝置長時間使用的過程中，部件之間難免出現卡頓的情況，需要工人手動 對裝置添加潤滑油，比較麻煩；

2、專利文件CN207290095U公開了一種SCARA機器人，“包括底座，底 座的下方安裝有安裝板，底座的側方安裝有防護板，或者，底座的下方安裝 有防護板，底座的側方安裝有安裝板；防護板上分別安裝有插管接頭一和若 干個電纜接頭，底座連接有第一轉臂，第一轉臂連接有第二轉臂，第二轉臂 連接有滾珠絲杠，且在連接處設有下保護罩，第二轉臂上連接有過渡板，過 渡板上安裝有插管接頭二，過渡板連接有上保護罩，過渡板和底座之間連接 有波紋管。本實用新型的有益效果：可有效降低SCARA對安裝環境的要求； 可輕松實現SCARA機器人的底座式安裝和側壁式安裝方式的快速互換，擴大 同一臺機器人的使用范圍；采用防護罩全密封性設計，盡量減少滾珠絲杠外 漏面積，提升SCARA機器人使用壽命”，該裝置內部缺少對設備移動角度進 行定位的裝置，無法準確的判斷裝置調節的角度數值，容易造成加工誤差。

3、專利文件CN206140498U公開了一種SCARA機器人機械原點標識裝置， “該SCARA機器人包括基座、大臂、小臂、絲杠；所述第一旋轉關節、第二 旋轉關節、第三旋轉關節以及第一移動關節分別設置有用于標識機械原點位 置的游標刻度；所述游標刻度包括相鄰設置的主刻度和副刻度，且所述主刻 度和副刻度的每一格刻度的長度或角度不同；通過所述游標刻度的讀數分別 獲取SCARA機器人的機械原點位置；將獲取的機械原點位置與SCARA機器人 預設的機械原點位置進行比對以標識該SCARA機器人的機械原點；本實用新 型成本低，標識過程簡單，同時本實用新型的機械原點標識裝置能夠提高機 械原點的標識精度，并且可視地量化機械原點誤差”，裝置內部的升降結構 比較簡單，容易造成設備發生偏移的情況；