[發明專利]一種電液氣混合控制的自適應爬樹整枝方法

在審

• 申請號: 202111101991.9
• 申請日: 2021-09-18
• 公開（公告）號: CN113757226A
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 文劍;班以琛;崔蕓瑞;壩仕宏;呂坤;李文彬
• 申請（專利權）人: 北京林業大學
• 主分類號: F15B21/08
• 分類號: F15B21/08;F15B11/16;F15B13/06;F15B19/00;A01G3/08;B62D57/024
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本發明公開了一種電液氣混合控制的自適應爬樹整枝方法，包括移動端與整枝機建立藍牙通訊、預設作業信息、整枝機設備就位、PLC控制整枝機作業、獲取傳感器信息和自動反饋控制系統；所述設置預設作業信息包括設置樹種、整枝高度、樹干直徑和枝杈直徑信息；所述整枝機設備就位包括選取待整枝樹木和夾緊輪與刀具夾緊樹干；所述PLC控制整枝機作業包括PLC控制整枝機勻加速爬升、勻速整枝、勻加速下降、勻減速下降四個階段；所述自動反饋控制系統包括液壓馬達自動調速系統、液壓馬達自動調壓系統和氣缸自動調壓系統。本技術能使整枝機自適應樹干直徑變化，實現實時夾緊樹干，防止打滑下落，能依靠沖擊力實現高速全自動整枝，極大的提高整枝效率。

技術領域

本發明涉及電液氣混合控制技術的領域，特別是涉及一種電液氣混合控制的自適應爬樹整枝方法。

背景技術

人工林建設主要是以工業用材林為主，對人工林進行整枝可以促進林木生長，提高樹干通直度，減少病蟲害，增加林木經營收入。目前我國林區機械自動化程度不高，多以人工修剪為主，但是人工修枝不僅整枝效率低下，工人安全也存在較大隱患，所以為提高林業生產效率，促進林業生產現代化，發展林業整枝自動化設備便是未來的發展方向。

發明專利2020113979148設計了一種履帶式液壓驅動立木整枝機，針對整枝機動力分配不合理、無法根據實際運行狀態做出及時調整，攀爬過程中夾緊力不足，容易打滑下落等問題發明一種電液氣混合控制的自適應爬樹整枝方法，以使機器能完成高效率、智能化的整枝作業。

發明內容

本技術所要解決的技術問題是針對上述現有技術的不足提供一種電液氣混合控制的自適應爬樹整枝方法，本電液氣混合控制的自適應爬樹整枝方法可使得整枝機能自適應樹干直徑變化，依靠沖擊力實現高速整枝，極大的提高整枝效率。

為實現上述技術目的，本技術采取的技術方案為：

一種電液氣混合控制的自適應爬樹整枝方法，其特征在于，包括移動端與整枝機建立藍牙通訊、預設作業信息、整枝機設備就位、控制器控制整枝機作業、獲取傳感器信息和自動反饋控制系統。

所述設置預設作業信息包括設置樹種、整枝高度、樹干直徑和枝杈直徑信息。

所述整枝機設備就位包括選取待整枝樹木和夾緊輪與刀具夾緊樹干。

所述控制器控制整枝機作業包括控制器控制整枝機勻加速爬升、勻速整枝、勻加速下降、勻減速下降四個階段。

所述獲取傳感器信息包括主動輪轉速信息、夾緊輪轉速信息、整枝機實時位置信息和氣缸實時壓力信息。

所述自動反饋控制系統包括液壓馬達自動調速系統、液壓馬達自動調壓系統和氣缸自動調壓系統。

作為本技術進一步改進的技術方案，所述主動輪轉速信息和整枝機實時位置信息通過液壓馬達編碼器獲取。

作為本技術進一步改進的技術方案，所述控制器可以是PLC、單片機以及其他控制器。

作為本技術進一步改進的技術方案，所述夾緊輪轉速信息通過夾緊輪編碼器獲取。

作為本技術進一步改進的技術方案，所述氣缸實時壓力信息通過壓力傳感器獲取。

作為本技術進一步改進的技術方案，所述夾緊輪編碼器信息包括夾緊輪實時轉速。

作為本技術進一步改進的技術方案，所述液壓馬達自動調速系統為液壓馬達實時轉速信號傳送到PLC的PID控制模塊，PLC的輸出信號傳送到液壓比例調速閥，以調整液壓馬達轉速與預設轉速相同。

作為本技術進一步改進的技術方案，所述氣缸自動調壓系統為各氣缸壓力傳感器信號傳送到PLC的PID控制模塊，PLC的輸出信號傳送到各氣缸氣壓比例減壓閥，以調整各氣缸實時夾緊力與預設夾緊力相同。