[發明專利]一種電液氣混合控制的自適應爬樹整枝方法

在審

• 申請號: 202111101991.9
• 申請日: 2021-09-18
• 公開（公告）號: CN113757226A
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 文劍;班以琛;崔蕓瑞;壩仕宏;呂坤;李文彬
• 申請（專利權）人: 北京林業大學
• 主分類號: F15B21/08
• 分類號: F15B21/08;F15B11/16;F15B13/06;F15B19/00;A01G3/08;B62D57/024
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種電液氣混合控制的自適應爬樹整枝方法，其特征在于，包括移動端與整枝機建立藍牙通訊、預設作業信息、整枝機設備就位、控制器控制整枝機作業、獲取傳感器信息和自動反饋控制系統；

所述設置預設作業信息包括設置樹種、整枝高度、樹干直徑和枝杈直徑信息；

所述整枝機設備就位包括選取待整枝樹木和夾緊輪與刀具夾緊樹干；

所述控制器控制整枝機作業包括控制器控制整枝機勻加速爬升、勻速整枝、勻加速下降、勻減速下降四個階段；

所述獲取傳感器信息包括主動輪轉速信息、夾緊輪轉速信息、整枝機實時位置信息和氣缸實時壓力信息；

所述自動反饋控制系統包括液壓馬達自動調速系統、液壓馬達自動調壓系統和氣缸自動調壓系統。

2.根據權利要求1所述的一種電液氣混合控制的自適應爬樹整枝方法，其特征在于：所述移動端與整枝機建立藍牙通訊其目的在于通過移動端發送指令控制整枝機和實時接收顯示整枝機運行狀態。

3.根據權利要求1所述的一種電液氣混合控制的自適應爬樹整枝方法，其特征在于：所述控制器可以是PLC、單片機以及其他控制器。

4.根據權利要求1所述的一種電液氣混合控制的自適應爬樹整枝方法，其特征在于：所述主動輪轉速信息和整枝機實時位置信息通過液壓馬達編碼器獲取。

5.根據權利要求1所述的一種電液氣混合控制的自適應爬樹整枝方法，其特征在于：所述夾緊輪轉速信息通過夾緊輪編碼器獲取。

6.根據權利要求1所述的一種電液氣混合控制的自適應爬樹整枝方法，其特征在于：所述氣缸實時壓力信息通過壓力傳感器獲取。

7.根據權利要求1所述的一種電液氣混合控制的自適應爬樹整枝方法，其特征在于：所述液壓馬達自動調速系統為液壓馬達實時轉速信號傳送到PLC的PID控制模塊，PLC的輸出信號傳送到液壓比例調速閥，以調整液壓馬達轉速與預設轉速相同。

8.根據權利要求1所述的一種電液氣混合控制的自適應爬樹整枝方法，其特征在于：所述氣缸自動調壓系統為各氣缸壓力傳感器信號傳送到PLC的PID控制模塊，PLC的輸出信號傳送到各氣缸氣壓比例減壓閥，以調整各氣缸實時夾緊力與預設夾緊力相同。

9.根據權利要求1所述的一種電液氣混合控制的自適應爬樹整枝方法，其特征在于：所述液壓馬達自動調壓系統為液壓馬達實時轉速信號和夾緊輪實時轉速信號傳送到PLC的PID控制模塊，PLC的輸出信號傳送到夾緊氣缸氣壓比例減壓閥和液壓比例減壓閥，以調整液壓馬達扭矩和夾緊氣缸夾緊力，進而保持液壓馬達實時轉速和夾緊輪實時轉速相同。