[發明專利]V2X協議下的礦用卡車自動駕駛里程統計方法

在審

• 申請號: 202111094930.4
• 申請日: 2021-09-17
• 公開（公告）號: CN113916249A
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發明（設計）人: 趙耀忠;張波;袁金祥;潘博;劉躍;田文明;咸金龍;馬廣玉;劉強;曹鋆程;劉金龍;曾祥遠
• 申請（專利權）人: 華能伊敏煤電有限責任公司
• 主分類號: G01C22/00
• 分類號: G01C22/00
• 代理公司: 哈爾濱東方專利事務所 23118
• 代理人: 陳曉光

1.一種V2X協議下的礦用卡車自動駕駛里程統計方法，其特征是：該方法包括如下步驟：

（1）車端通過V2X信號按照幀率要求實時將車端定位系統和底盤控制系統的車輛狀態、位置重要信息上報到云端，云端通過坐標位置信息計算出相鄰倆信號里程差；

（2）根據礦用卡車在實際作業過程中的速度限制，車端以10Hz頻率上報位置狀態數據，云端設置采樣頻率為1Hz，基于此對上報狀態數據進行過濾處理，減少里程的統計誤差；

（3）車端上報信息時會將車輛所在的經緯度信息上報值云端，云端通過相鄰兩個經緯度坐標，可以計算兩點間的大圓距離，大圓距離d計算公式如下：

其中：r為地球半徑；

當處于最新一點坐標的車輛狀態為自動駕駛狀態時，將這段距離標記為自動駕駛里程，最后累加得出全程的自動駕駛里程，中心角計算公式：

。

2.根據權利要求1所述的V2X協議下的礦用卡車自動駕駛里程統計方法，其特征是：所述的車端狀態信息包括：執行任務狀態、位置坐標、速度、加速度、自動駕駛車輛是否接管。

3.根據權利要求2所述的V2X協議下的礦用卡車自動駕駛里程統計方法，其特征是：所述的步驟（2）的具體過程為：礦用卡車在實際作業過程中的速度限制4m/s，車端以10Hz頻率上報位置狀態數據，云端設置采樣頻率為1Hz，采樣條件為速度值小于4m/s，前后采樣點直線距離小于4m，基于此對上報狀態數據進行過濾處理，減少里程的統計誤差。