[發明專利]V2X協議下的礦用卡車自動駕駛里程統計方法

在審

• 申請號: 202111094930.4
• 申請日: 2021-09-17
• 公開（公告）號: CN113916249A
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發明（設計）人: 趙耀忠;張波;袁金祥;潘博;劉躍;田文明;咸金龍;馬廣玉;劉強;曹鋆程;劉金龍;曾祥遠
• 申請（專利權）人: 華能伊敏煤電有限責任公司
• 主分類號: G01C22/00
• 分類號: G01C22/00
• 代理公司: 哈爾濱東方專利事務所 23118
• 代理人: 陳曉光

V2X協議下的礦用卡車自動駕駛里程統計方法。目前傳統的方法是通過數據落盤打點的方式，交盤傳輸回服務器后進行離線計算方式。本發明車端通過V2X信號按照幀率要求實時將車端定位系統和底盤控制系統的車輛狀態、位置重要信息上報到云端，云端通過坐標位置信息計算出相鄰倆信號里程差；車端上報位置狀態數據，對上報狀態數據進行過濾處理，車端上報信息時會將車輛所在的經緯度信息上報值云端，云端通過相鄰兩個經緯度坐標，可以計算兩點間的大圓距離，當處于最新一點坐標的車輛狀態為自動駕駛狀態時，將這段距離標記為自動駕駛里程，最后累加得出全程的自動駕駛里程。本發明用于V2X協議下的礦用卡車自動駕駛里程統計。

技術領域

本發明涉及一種V2X協議下的礦用卡車自動駕駛里程統計方法。

背景技術

V2X協議下的礦用卡車自動駕駛里程統計技術是指利用V2X信號實時將車輛的位置及狀態等信息上報云端，在云端計算累計礦用卡車自動駕駛里程以及總里程的計算；自動駕駛里程數是衡量指定自動駕駛穩定性及成熟度的一個重要指標，能否及時掌握自動駕駛里程在作業過程中的占比，對自動駕駛技術的研發與改進有著非常重要的作用。目前傳統的方法是通過數據落盤打點的方式，交盤傳輸回服務器后進行離線計算方式。

發明內容

本發明的目的是解決上述存在的問題，提供一種V2X協議下的礦用卡車自動駕駛里程統計方法。

上述的目的通過以下的技術方案實現：

一種V2X協議下的礦用卡車自動駕駛里程統計方法，該方法包括如下步驟：

（1）車端通過V2X信號按照幀率要求實時將車端定位系統和底盤控制系統的車輛狀態、位置重要信息上報到云端，云端通過坐標位置信息計算出相鄰倆信號里程差；

（2）根據礦用卡車在實際作業過程中的速度限制，車端以10Hz頻率上報位置狀態數據，云端設置采樣頻率為1Hz，基于此對上報狀態數據進行過濾處理，減少里程的統計誤差；

（3）車端上報信息時會將車輛所在的經緯度信息上報值云端，云端通過相鄰兩個經緯度坐標，可以計算兩點間的大圓距離，大圓距離d計算公式如下：

其中：r為地球半徑；

當處于最新一點坐標的車輛狀態為自動駕駛狀態時，將這段距離標記為自動駕駛里程，最后累加得出全程的自動駕駛里程，中心角計算公式：

。

所述的V2X協議下的礦用卡車自動駕駛里程統計方法，所述的車端狀態信息包括：執行任務狀態、位置坐標、速度、加速度、自動駕駛車輛是否接管。

所述的V2X協議下的礦用卡車自動駕駛里程統計方法，所述的步驟（2）的具體過程為：礦用卡車在實際作業過程中的速度限制4m/s，車端以10Hz頻率上報位置狀態數據，云端設置采樣頻率為1Hz，采樣條件為速度值小于4m/s，前后采樣點直線距離小于4m，基于此對上報狀態數據進行過濾處理，減少里程的統計誤差。

有益效果：

1.本發明V2X自動駕駛里程統計技術是建立在V2X信號通信基礎上，車端通過V2X信號按照一定的幀率要求實時將車輛執行任務狀態、位置坐標、速度、加速度、自動駕駛車輛是否接管等信息上報到云端，云端通過坐標位置信息計算出相鄰倆消息數據里程差。

2.本發明車端以10Hz頻率上報位置狀態數據，云端設置采樣頻率為1Hz，采樣條件為速度值小于4m/s，前后采樣點直線距離小于4m，基于此對上報狀態數據進行過濾處理，減少里程的統計誤差。

3.本發明礦用卡車自動駕駛里程可以協助項目組及時掌握自動駕駛的指標變化，了解目前礦用卡車自動駕駛研發的進展狀態。

具體實施方式：

實施例1：

一種V2X協議下的礦用卡車自動駕駛里程統計方法，該方法包括如下步驟：