[發明專利]一種無人艇的規劃測繪方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 202111094484.7
• 申請日: 2021-09-17
• 公開（公告）號: CN113641178A
• 公開（公告）日: 2021-11-12
• 發明（設計）人: 肖金超;薛帥;劉繼海;熊俊峰;魏三喜;馮天偉
• 申請（專利權）人: 廣州工業智能研究院;中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郭浩輝;顏希文

1.一種無人艇的規劃測繪方法，其特征在于，包括：

獲取待測繪島礁的柵格地圖以及預設的測繪任務信息，并根據所述測繪任務信息，確定測繪起始柵格；

從所述測繪起始柵格開始，根據預設的外螺旋覆蓋算法以及預設的轉彎優先級代價啟發函數，對待測繪島礁進行覆蓋測繪，同時根據所述柵格地圖創建并實時更新相鄰柵格列表。

2.根據權利要求1所述的無人艇的規劃測繪方法，其特征在于，在獲取待測繪島礁的柵格地圖以及預設的測繪任務信息之前，還包括：

獲取待測繪島礁的環境地圖，并將所述環境地圖轉化為柵格地圖；

接收用戶設置的轉彎優先級代價啟發函數；所述轉彎優先級代價啟發函數包括左轉優先級代價值、右轉優先級代價值、直行優先級代價值以及繞過優先級代價值。

3.根據權利要求2所述的無人艇的規劃測繪方法，其特征在于，所述從所述測繪起始柵格開始，根據預設的外螺旋覆蓋算法以及預設的轉彎優先級代價啟發函數，對待測繪島礁進行覆蓋測繪，同時根據所述柵格地圖創建并實時更新相鄰柵格列表，具體為：

判斷當前位置是否為測繪起始柵格，并在當前位置為測繪起始柵格時，獲取所述測繪起始柵格的第一上柵格、第一下柵格、第一左柵格以及第一右柵格；其中，所述測繪起始柵格包括所述柵格地圖中的、預設的一個或多個柵格；

創建相鄰柵格列表，并將所述第一上柵格、第一下柵格、第一左柵格以及第一右柵格發送至所述相鄰柵格列表中；

根據預設的螺旋覆蓋方向以及預設的轉彎優先級代價啟發函數，在所述相鄰柵格列表中確定啟發函數值最小的、符合所述螺旋覆蓋方向的第一柵格；

移動至所述第一柵格以進行覆蓋測繪，并從所述相鄰柵格列表中刪除所述第一柵格；

獲取所述第一柵格的第二上柵格、第二下柵格、第二左柵格以及第二右柵格，取所述相鄰柵格列表與第二上柵格、第二下柵格、第二左柵格以及第二右柵格的并集以作為新的相鄰柵格列表。

4.根據權利要求1-3任一項所述的無人艇的規劃測繪方法，其特征在于，在判斷當前位置是否為測繪起始柵格之后，還包括：

在當前位置不是測繪起始柵格時，向用戶發送提示信息。

5.一種無人艇的規劃測繪裝置，其特征在于，所述規劃測繪裝置包括信息獲取單元以及覆蓋測繪單元，其中，

所述信息獲取單元用于獲取待測繪島礁的柵格地圖以及預設的測繪任務信息，并根據所述測繪任務信息，確定測繪起始柵格；

所述覆蓋測繪單元用于從所述測繪起始柵格開始，根據預設的外螺旋覆蓋算法以及預設的轉彎優先級代價啟發函數，對待測繪島礁進行覆蓋測繪，同時根據所述柵格地圖創建并實時更新相鄰柵格列表。

6.根據權利要求5所述的無人艇的規劃測繪裝置，其特征在于，所述規劃測繪裝置還包括轉化設置單元，所述轉化設置單元用于：

獲取待測繪島礁的環境地圖，并將所述環境地圖轉化為柵格地圖；

接收用戶設置的轉彎優先級代價啟發函數；所述轉彎優先級代價啟發函數包括左轉優先級代價值、右轉優先級代價值、直行優先級代價值以及繞過優先級代價值。

7.根據權利要求6所述的無人艇的規劃測繪裝置，其特征在于，所述規劃測繪裝置還包括錯誤提示單元，所述錯誤提示單元用于：

在當前位置不是測繪起始柵格時，向用戶發送提示信息。

8.一種無人艇的規劃測繪系統，其特征在于，所述規劃測繪系統包括規劃測繪模塊、無人艇以及用戶交互模塊，所述用戶交互模塊以及所述無人艇分別與所述規劃測繪模塊通信連接，其中，所述規劃測繪模塊用于通過執行如權利要求1-4任一項所述的無人艇的規劃測繪方法，控制所述無人艇進行規劃測繪，所述用戶交互模塊用于向用戶發送提示信息。

9.根據權利要求8所述的無人艇的規劃測繪系統，其特征在于，所述用戶交互模塊包括可觸摸/不可觸摸顯示屏、輸入鍵盤、虛擬鍵盤、指示燈以及一種或多種的組合。