[發(fā)明專利]采掘設(shè)備的控制系統(tǒng)和方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111089136.0
• 申請(qǐng)日: 2021-09-16
• 公開（公告）號(hào): CN113759925A
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 焦曉峰;賈運(yùn)紅;唐會(huì)成;任曉文;李發(fā)泉;虞飛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)煤炭科工集團(tuán)太原研究院有限公司;山西天地煤機(jī)裝備有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 羅嵐

1.一種采掘設(shè)備的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

第一手柄，用于生成第一行走信號(hào)，所述第一行走信號(hào)用于控制采掘設(shè)備中的第一行走履帶行走；

第二手柄，用于生成第二行走信號(hào)，所述第二行走信號(hào)用于控制所述采掘設(shè)備中的第二行走履帶行走；

分別與所述第一手柄和所述第二手柄連接的控制器，用于獲取所述第一行走信號(hào)和所述第二行走信號(hào)，根據(jù)所述第一行走信號(hào)和所述第二行走信號(hào)，確定所述第一行走履帶和所述第二行走履帶是否同步行走，若否，則對(duì)所述采掘設(shè)備進(jìn)行航偏控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括：與所述控制器連接的第一變頻器和第二變頻器、與所述第一變頻器連接的第一變頻電機(jī)、與所述第一變頻電機(jī)連接的第一減速器、與所述第二變頻器連接的第二變頻電機(jī)，以及與所述第二變頻電機(jī)連接的第二減速器；

所述控制器，具體用于根據(jù)所述第一行走信號(hào)確定所述第一手柄的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，并根據(jù)所述第二行走信號(hào)確定所述第二手柄的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，確定所述第一手柄的轉(zhuǎn)動(dòng)角度和所述第二手柄的轉(zhuǎn)動(dòng)角度之間的角度偏移量，在所述角度偏移量處于第一設(shè)定范圍內(nèi)時(shí)，根據(jù)所述第一行走信號(hào)確定所述第一變頻器的第一參考輸出頻率，并根據(jù)所述第二行走信號(hào)確定所述第二變頻器的第二參考輸出頻率；

所述第一變頻器，用于根據(jù)所述第一參考輸出頻率，控制所述第一變頻電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，以通過所述第一變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述第一減速器轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過所述第一減速器驅(qū)動(dòng)所述第一行走履帶行走；

所述第二變頻器，用于根據(jù)所述第二參考輸出頻率，控制所述第二變頻電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，以通過所述第二變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述第二減速器轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過所述第二減速器驅(qū)動(dòng)所述第二行走履帶行走；

所述控制器，還用于獲取所述第一變頻器輸出的第一實(shí)際輸出頻率，及所述第二變頻器輸出的第二實(shí)際輸出頻率，并確定所述第一實(shí)際輸出頻率和所述第二實(shí)際輸出頻率之間的第一頻率偏移量，以及確定所述第一參考輸出頻率和所述第二參考輸出頻率之間的第二頻率偏移量，根據(jù)所述第一頻率偏移量和所述第二頻率偏移量，對(duì)所述采掘設(shè)備進(jìn)行航偏控制。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器，具體用于：

調(diào)整所述第一變頻器的第一參考輸出頻率，和/或，調(diào)整所述第二變頻器的第二參考輸出頻率，以使所述第一頻率偏移量和所述第二頻率偏移量之間的差值處于第二設(shè)定范圍內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器，還用于：

在對(duì)所述第一變頻器的第一參考輸出頻率進(jìn)行調(diào)整后，和/或，在對(duì)所述第二變頻器的第二參考輸出頻率進(jìn)行調(diào)整后，若所述第一頻率偏移量和所述第二頻率偏移量之間的差值未處于所述第二設(shè)定范圍內(nèi)，則發(fā)送第一報(bào)警信息；

其中，所述第一報(bào)警信息用于指示所述采掘設(shè)備發(fā)生故障，包括故障位置和/或故障原因。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器，具體用于：

在所述角度偏移量未處于第一設(shè)定范圍內(nèi)時(shí)，發(fā)送第二報(bào)警信息，其中，所述第二報(bào)警信息用于提示操作人員對(duì)所述采掘設(shè)備進(jìn)行檢修；

停止輸出信號(hào)，以控制所述采掘設(shè)備停止工作。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括：

與所述控制器和所述第一減速器連接的第一編碼器，用于獲取所述第一減速器輸出的第一實(shí)際轉(zhuǎn)速，并根據(jù)所述第一實(shí)際轉(zhuǎn)速，確定所述第一行走履帶的實(shí)際移動(dòng)距離；

與所述控制器和所述第二減速器連接的第二編碼器，用于獲取所述第二減速器輸出的第二實(shí)際轉(zhuǎn)速，并根據(jù)所述第二實(shí)際轉(zhuǎn)速，確定所述第二行走履帶的實(shí)際移動(dòng)距離；

所述控制器，還用于從所述第一編碼器獲取所述第一行走履帶的實(shí)際移動(dòng)距離，并從所述第二編碼器獲取所述第二行走履帶的實(shí)際移動(dòng)距離，確定所述第一行走履帶的實(shí)際移動(dòng)距離和所述第二行走履帶的實(shí)際移動(dòng)距離之間的第一距離偏移量，以及，根據(jù)所述第一參考輸出頻率和所述第二參考輸出頻率，確定第二距離偏移量，根據(jù)所述第一距離偏移量和所述第二距離偏移量，對(duì)所述采掘設(shè)備進(jìn)行航偏控制。