[發(fā)明專利]精度檢測方法、裝置及存儲介質

在審

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• 申請日: 2021-09-16
• 公開（公告）號: CN113945937A
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發(fā)明（設計）人: 陳貴賓;張碩
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴達摩院（杭州）科技有限公司
• 主分類號: G01S17/06
• 分類號: G01S17/06;G01S17/08;G01S17/86;G01S17/89;G01S11/12
• 代理公司: 北京合智同創(chuàng)知識產權代理有限公司 11545
• 代理人: 李杰;林鑫

本申請實施例提供一種精度檢測方法、裝置及存儲介質，其中，精度檢測方法包括：獲取待檢測點云；基于待檢測點云對應的目標位置，獲取距離目標位置在預設距離之內的參考位置對應的參考點云；在待檢測點云和參考點云中檢測重影點，重影點用于指示與待檢測點云和參考點云中的點存在重影的點；確定重影點的重影度，重影度用于指示重影點重影偏離的程度；根據重影點的重影度確定待檢測點云對應的位姿精度。通過計算重影點的重影度，可以更加準確地反映位姿精度。

技術領域

本申請實施例涉及電子信息技術領域，尤其涉及一種精度檢測方法、裝置及存儲介質。

背景技術

在即時定位與地圖構建(英文：Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)技術中，通常基于三維激光雷達的建圖算法，該算法融合激光雷達，慣性導航，GPS等傳感器的數(shù)據，估計出車輛的位姿，進而得到三維點云地圖，通過對點云地圖進行進一步處理便得到了最終的高精度地圖，高精度地圖的精度就取決于點云地圖的精度。當三維點云地圖通過建圖算法構建完畢后，需要對其進行精度評估，一方面用來檢驗建圖算法的有效性，另一方面用來確定基于此點云地圖構建的高精度地圖是否滿足使用需求。但是，因為缺乏位姿的真值，導致精度檢測不夠準確。

發(fā)明內容

有鑒于此，本申請實施例提供一種精度檢測方法、裝置及存儲介質，以至少部分解決上述問題。

根據本申請實施例的第一方面，提供了一種精度檢測方法，包括：獲取待檢測點云，并在待檢測點云中，去除位置隨時間發(fā)生變化的對象對應的點；基于待檢測點云對應的目標位置，獲取距離目標位置在預設距離之內的參考位置對應的參考點云；在待檢測點云和參考點云中檢測重影點，重影點用于指示與待檢測點云和參考點云中的點存在重影的點；確定重影點的重影度，重影度用于指示重影點重影偏離的程度；根據重影點的重影度確定待檢測點云對應的位姿精度。

根據本申請實施例的第二方面，提供了一種精度檢測裝置，包括：預處理模塊，用于獲取待檢測點云，并在待檢測點云中，去除位置隨時間發(fā)生變化的對象對應的點；點云模塊，用于基于待檢測點云對應的目標位置，獲取距離目標位置在預設距離之內的參考位置對應的參考點云；重影檢測模塊，用于在待檢測點云和參考點云中檢測重影點，重影點用于指示與待檢測點云和參考點云中的點存在重影的點；計算模塊，用于確定重影點的重影度，重影度用于指示重影點重影偏離的程度；精度模塊，用于根據重影點的重影度確定待檢測點云對應的位姿精度。

根據本申請實施例的第三方面，提供了一種電子設備，包括：處理器、存儲器、通信接口和通信總線，處理器、存儲器和通信接口通過通信總線完成相互間的通信；存儲器用于存放至少一可執(zhí)行指令，可執(zhí)行指令使處理器執(zhí)行如第一方面的精度檢測方法對應的操作。

根據本申請實施例的第四方面，提供了一種存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)如第一方面的精度檢測方法。

根據本申請實施例的第五方面，提供了一種計算機程序產品，該計算機程序產品被處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)如第一方面的精度檢測方法。

本申請實施例提供的精度檢測方法、裝置及存儲介質，獲取待檢測點云；基于待檢測點云對應的目標位置，獲取距離目標位置在預設距離之內的參考位置對應的參考點云；在待檢測點云和參考點云中檢測重影點，重影點用于指示與待檢測點云和參考點云中的點存在重影的點；確定重影點的重影度，重影度用于指示重影點重影偏離的程度；根據重影點的重影度確定待檢測點云對應的位姿精度。通過計算重影點的重影度，可以更加準確地反映待檢測點云的位姿精度。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請實施例中記載的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本申請實施例一提供的一種精度檢測方法的場景示意圖；