[發明專利]精度檢測方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202111089087.0
• 申請日: 2021-09-16
• 公開（公告）號: CN113945937A
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發明（設計）人: 陳貴賓;張碩
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴達摩院（杭州）科技有限公司
• 主分類號: G01S17/06
• 分類號: G01S17/06;G01S17/08;G01S17/86;G01S17/89;G01S11/12
• 代理公司: 北京合智同創知識產權代理有限公司 11545
• 代理人: 李杰;林鑫

1.一種精度檢測方法，包括：

獲取待檢測點云；

基于所述待檢測點云對應的目標位置，獲取距離所述目標位置在預設距離之內的參考位置對應的參考點云；

在所述待檢測點云和所述參考點云中檢測重影點，所述重影點用于指示與所述待檢測點云和所述參考點云中的點存在重影的點；

確定所述重影點的重影度，所述重影度用于指示所述重影點重影偏離的程度；

根據所述重影點的重影度確定所述待檢測點云對應的位姿精度。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述在所述待檢測點云和所述參考點云中檢測重影點，包括：

在所述待檢測點云中，將所述待檢測點云的發射源與所述待檢測點云中的目標點之間的連線作為目標線段；

計算所述參考點云中的候選點到所述目標線段的垂線距離，如果所述垂線距離小于或等于距離閾值，則確定所述參考點云中的候選點為所述目標點的重影點。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述計算所述重影點的重影度，包括：

計算所述重影點到所述目標點的連線，在所述目標線段上的投影距離；根據所述投影距離確定所述重影點的重影度。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述根據所述投影距離確定所述重影點的重影度，包括：

確定所述待檢測點云所在的平面的垂線，與發射源所述目標線段之間的投影夾角；

如果所述投影夾角大于預設夾角，則將所述投影距離與所述投影夾角的余弦值的乘積作為所述重影點的重影度。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，根據所述重影點的重影度確定所述待檢測點云對應的位姿精度，包括：

在所述待檢測點云中確定桿狀物的點的數量以及地面的點的數量；

在所述桿狀物的點中確定重影度大于預設數值的重影點的第一數量，在地面的點中確定重影度大于所述預設數值的重影點的第二數量；

如果所述第一數量與桿狀物的點的數量的比值大于第一預設比例，或者，所述第二數量與地面的點的數量的比值大于第二預設比例，則確定所述待檢測點云對應的位姿精度不合格。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述方法還包括：

基于點云語義分割算法，對所述待檢測點云進行識別，并根據識別結果標記地面中的點和桿狀物的點，其他點標記為默認點。

7.根據權利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：

在所述待檢測點云中，去除位置隨時間發生變化的對象對應的點。

8.一種精度檢測裝置，包括：

預處理模塊，用于獲取待檢測點云；

點云模塊，用于基于所述待檢測點云對應的目標位置，獲取距離所述目標位置在預設距離之內的參考位置對應的參考點云；

重影檢測模塊，用于在所述待檢測點云和所述參考點云中檢測重影點，所述重影點用于指示與所述待檢測點云和所述參考點云中的點存在重影的點；

計算模塊，用于確定所述重影點的重影度，所述重影度用于指示所述重影點重影偏離的程度；

精度模塊，用于根據所述重影點的重影度確定所述待檢測點云對應的位姿精度。

9.一種電子設備，包括：處理器、存儲器、通信接口和通信總線，所述處理器、所述存儲器和所述通信接口通過所述通信總線完成相互間的通信；

所述存儲器用于存放至少一可執行指令，所述可執行指令使所述處理器執行如權利要求1-6中任一項所述的精度檢測方法對應的操作。

10.一種存儲介質，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時，實現如權利要求1-7中任一所述的精度檢測方法。