[發(fā)明專利]一種仿生航行器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111074546.8
• 申請日: 2021-09-14
• 公開（公告）號: CN113650764B
• 公開（公告）日: 2022-11-01
• 發(fā)明（設計）人: 李維;羅兵;崔維成
• 申請（專利權）人: 西湖大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63G8/08
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 范繼晨

本公開實施例提供一種主要用于水中的仿生航行器，其包括頭部和本體部，頭部包括第一殼體，在第一殼體內設置電機部，電機部包括多個電機組件，本體部包括第二殼體，在第二殼體中設置與多個電機組件對應的多個轉動關節(jié)，多個轉動關節(jié)在沿著仿生航行器的長度方向上依次連接，最下游的轉動關節(jié)與尾部連接，每個電機組件通過兩條拉繩與對應的轉動關節(jié)連接并驅動轉動關節(jié)運動，兩條拉繩分別位于本體部的兩側。本公開實施例通過位于頭部的電機與位于中部的轉動關節(jié)的對應布置以及多關節(jié)的傳動方式，一方面降低仿生航行器的尾部運動的慣性，另一方面將整體重心前移從而降低仿生航行器在驅動過程中頭部的擺動運動，實現(xiàn)靈活仿生的效果，且改善仿生航行器的推進性能。

技術領域

本公開涉及主要用于水中的航行器裝置領域，特別涉及一種仿生航行器。

背景技術

在現(xiàn)有的用于水下的航行器的結構中，往往驅動裝置和運動裝置不能協(xié)調控制，導致不能使得航行器實現(xiàn)例如魚類的復雜的運動或者擺動。

發(fā)明內容

本公開實施例的目的在于提供一種仿生航行器，以解決現(xiàn)有技術中存在的驅動裝置不能和運動裝置相互協(xié)調控制的問題。

為了解決上述技術問題，本公開的實施例采用了如下技術方案：

一種仿生航行器，其包括頭部和本體部，所述頭部包括第一殼體，在所述第一殼體內設置電機部，所述電機部包括多個電機組件，所述本體部包括第二殼體，在所述第二殼體中設置與多個所述電機組件對應的多個轉動關節(jié)，多個所述轉動關節(jié)在沿著所述仿生航行器的長度方向上依次連接，最下游的所述轉動關節(jié)與尾部連接，每個所述電機組件通過兩條拉繩與對應的所述轉動關節(jié)連接并驅動所述轉動關節(jié)運動，兩條所述拉繩分別位于所述本體部的兩側。

在一些實施例中，所述電機組件包括電機，在所述電機的輸出軸上套設線纜盤，兩條所述拉繩中每條所述拉繩的第一端套設在所述線纜盤上，第二端與對應的所述轉動關節(jié)連接。

在一些實施例中，在所述電機的輸出側的端面上設置凸起部，在所述凸起部上設置第一連接孔和第二連接孔，兩條所述拉繩的所述第二端分別穿過所述第一連接孔和所述第二連接孔與對應的所述轉動關節(jié)連接。

在一些實施例中，所述轉動關節(jié)包括呈U型的第一基座和第二基座，所述第一基座和所述第二基座相互拼接形成基座部，位于所述第一基座一側的長邊和位于所述第二基座同一側的長邊相互拼接后形成第一軸承，位于所述第一基座另一側的長邊和位于所述第二基座同一側的長邊相互拼接后形成第二軸承，所述第一軸承和所述第二軸承相對設置，在所述第一軸承和所述第二軸承之間設置關節(jié)轉軸，所述關節(jié)轉軸在所述第一軸承和所述第二軸承之間轉動。

在一些實施例中，所述拉繩的所述第二端套設在所述關節(jié)轉軸上。

在一些實施例中，在所述關節(jié)轉軸上套設有關節(jié)連接件，所述關節(jié)連接件用于連接相鄰的位于下游的所述轉動關節(jié)或者所述尾部。

在一些實施例中，在所述第一基座和所述第二基座的短邊上分別設置第一拉繩約束部和第二拉繩約束部，所述第一拉繩約束部和所述第二拉繩約束部分別突出所述第一基座和所述第二基座的端面設置，在所述第一拉繩約束部和所述第二拉繩約束部上分別設置多個通孔，所述通孔用于固定或者約束所述拉繩。

在一些實施例中，在所述第一基座和所述第二基座的短邊上分別設置至少一個通孔，所述通孔用于固定或者約束所述拉繩。

在一些實施例中于，所述拉繩包括線管和線纜，在所述線管的兩端分別設置第一線管帽和第二線管帽，所述線纜穿過所述線管并在所述線管中自由移動，所述第一線管帽和所述第二管線帽固定在指定的所述通孔中。

在一些實施例中，所述電機組件或者所述轉動關節(jié)的數量為3個。