[發明專利]一種仿生航行器

有效

• 申請號: 202111074546.8
• 申請日: 2021-09-14
• 公開（公告）號: CN113650764B
• 公開（公告）日: 2022-11-01
• 發明（設計）人: 李維;羅兵;崔維成
• 申請（專利權）人: 西湖大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63G8/08
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 范繼晨

1.一種仿生航行器，其包括頭部和本體部，其特征在于，所述頭部位于所述仿生航行器的前部，所述頭部包括第一殼體，在所述第一殼體內設置電機部，所述電機部包括多個電機組件，所述本體部包括第二殼體，在所述第二殼體中設置與多個所述電機組件一一對應的多個轉動關節，多個所述轉動關節在沿著所述仿生航行器的長度方向上依次連接，最下游的所述轉動關節與尾部連接，每個所述電機組件通過至少兩條拉繩與對應的所述轉動關節連接并驅動所述轉動關節運動，兩條所述拉繩分別位于所述本體部的兩側；

所述電機組件包括電機，在所述電機的輸出軸上套設線纜盤，兩條所述拉繩中每條所述拉繩的第一端套設在所述線纜盤上，第二端與對應的所述轉動關節連接；

在所述電機的輸出側的端面上設置凸起部，在所述凸起部上設置第一連接孔和第二連接孔，兩條所述拉繩的所述第二端分別穿過所述第一連接孔和所述第二連接孔與對應的所述轉動關節連接；

所述轉動關節包括呈U型的第一基座和第二基座，所述第一基座和所述第二基座相互拼接形成基座部，位于所述第一基座一側的長邊和位于所述第二基座同一側的長邊相互拼接后形成第一軸承，位于所述第一基座另一側的長邊和位于所述第二基座同一側的長邊相互拼接后形成第二軸承，所述第一軸承和所述第二軸承相對設置，在所述第一軸承和所述第二軸承之間設置關節轉軸，所述關節轉軸在所述第一軸承和所述第二軸承之間轉動；

在所述第一基座和所述第二基座的短邊上分別設置第一拉繩約束部和第二拉繩約束部，所述第一拉繩約束部和所述第二拉繩約束部分別突出所述第一基座和所述第二基座的端面設置，在所述第一拉繩約束部和所述第二拉繩約束部上分別設置多個通孔，所述通孔用于固定或者約束所述拉繩；

在所述第一基座和所述第二基座的短邊上分別設置至少一個通孔，所述通孔用于固定或者約束所述拉繩；

所述拉繩包括線管和線纜，在所述線管的兩端分別設置第一線管帽和第二線管帽，所述線纜穿過所述線管并在所述線管中自由移動，所述第一線管帽和所述第二線管帽固定在指定的所述通孔中。

2.根據權利要求1所述的仿生航行器，其特征在于，所述拉繩的所述第二端套設在所述關節轉軸上。

3.根據權利要求1所述的仿生航行器，其特征在于，在所述關節轉軸上套設有關節連接件，所述關節連接件用于連接相鄰的位于下游的所述轉動關節或者所述尾部。

4.根據權利要求1所述的仿生航行器，其特征在于，所述電機組件或者所述轉動關節的數量為3個。