[發明專利]一種手術機器人及控制方法

在審

• 申請號: 202111074069.5
• 申請日: 2021-09-14
• 公開（公告）號: CN113729950A
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 盧才義;陳越猛;于曉豐;葛大洋;張新龍
• 申請（專利權）人: 紹興梅奧心磁醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B18/12;A61B18/14
• 代理公司: 工業和信息化部電子專利中心 11010
• 代理人: 焉明濤

本發明公開了一種手術機器人及控制方法，手術機器人包括消融導管(1)和鞘管(2)，消融導管(1)包括第一端和第二端，鞘管(2)包括第三端和第四端；消融導管(1)嵌套在鞘管(2)內，消融導管(1)的第二端從所述鞘管(2)的第四端向外延伸；在消融導管(1)上，第三端與所述第四端之間設置有第一驅動組件；鞘管(2)的第二端上設置有第二驅動組件；第一驅動組件和第二驅動組件，用于根據接收到的控制指令分別驅動消融導管(1)和鞘管(2)執行相應的手術動作。本發明實施例通過第一驅動組件和第二驅動組件分別控制消融導管和鞘管執行相應的手術動作，由此提高了導管消融治療手術的效率。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，尤其涉及一種手術機器人及控制方法。

背景技術

導管消融治療是目前臨床上根治快速性心律失常的主要介入治療技術，其基本原理是：1.通過經皮血管穿刺，建立導管入路。2.在透視或三維影像指引下將導管送入目標心腔。3.在電生理和三維影像技術指導下，手術者在病人體外手工操控導管，完成對心律失常病灶的定位和消融。

這種人工操作技術的其主要缺點是：1.手術者必須時刻緊握導管，保持導管的當前姿態，工作強度大。2.在執行后續操作動作時，必須良好保持導管的其他基本姿態。3.必須雙手同時操作導管定位并保持當前姿態。4.手術者左手必須同時操控導管和鞘管，以便二者良好配合。5.手術者必須一直位于手術床旁，直到手術結束。6.手術者的手感和經驗明顯影響手術的安全、效率和質量

發明內容

本發明實施例提供一種手術機器人及控制方法，用以解決現有技術中存在的人工操作存在的效率低下的問題。

本發明實施例提出一種手術機器人，包括消融導管和鞘管，所述消融導管包括第一端和第二端，所述鞘管包括第三端和第四端；

所述消融導管嵌套在所述鞘管內，所述消融導管的第二端從所述鞘管的第四端向外延伸；

在所述消融導管上，所述第三端與所述第四端之間設置有第一驅動組件；

所述鞘管的第二端上設置有第二驅動組件；

所述第一驅動組件和所述第二驅動組件，用于根據接收到的控制指令分別驅動所述消融導管和鞘管執行相應的手術動作。

在一實施方式中，所述第一驅動組件包括第一齒輪子組件和第一馬達子組件；

所述第一齒輪子組件設置在所述第三端與所述第四端之間；

所述第一馬達子組件的輸出端與所述第一齒輪子組件連接，所述第一馬達子組件用于根據接收到的控制指令驅動所述第一齒輪子組件，以帶動所述消融導管執行相應的手術動作。

在一實施方式中，所述第一齒輪子組件包括第一齒輪和第二齒輪，所述第一馬達子組件包括第一馬達和第二馬達；

所述第一齒輪和第二齒輪設置在所述第三端與所述第四端之間；

所述第一馬達和第二馬達分別用于根據接收到的控制指令驅動所述第一齒輪和第二齒輪，以帶動所述消融導管彎曲和旋轉。

在一實施方式中，所述第二驅動組件包括第二齒輪子組件和第二馬達子組件；

所述第二齒輪子組件設置在所述鞘管的第二端；

所述第二馬達子組件的輸出端與所述第二齒輪子組件連接，所述第二馬達子組件用于根據接收到的控制指令驅動所述第二齒輪子組件，以帶動所述鞘管執行相應的手術動作。

在一實施方式中，第二齒輪子組件包括第三齒輪和第四齒輪，所述第二馬達子組件包括第三馬達和第四馬達；

所述第三齒輪和所述第四齒輪設置在所述鞘管的第二端；