[發明專利]一種手術機器人及控制方法

在審

• 申請號: 202111074069.5
• 申請日: 2021-09-14
• 公開（公告）號: CN113729950A
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 盧才義;陳越猛;于曉豐;葛大洋;張新龍
• 申請（專利權）人: 紹興梅奧心磁醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B18/12;A61B18/14
• 代理公司: 工業和信息化部電子專利中心 11010
• 代理人: 焉明濤

1.一種手術機器人，其特征在于，包括消融導管(1)和鞘管(2)，所述消融導管(1)包括第一端和第二端，所述鞘管(2)包括第三端和第四端；

所述消融導管(1)嵌套在所述鞘管(2)內，所述消融導管(1)的第二端從所述鞘管(2)的第四端向外延伸；

在所述消融導管(1)上，所述第三端與所述第四端之間設置有第一驅動組件；

所述鞘管(2)的第二端上設置有第二驅動組件；

所述第一驅動組件和所述第二驅動組件，用于根據接收到的控制指令分別驅動所述消融導管(1)和鞘管(2)執行相應的手術動作。

2.如權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，所述第一驅動組件包括第一齒輪子組件和第一馬達子組件；

所述第一齒輪子組件設置在所述第三端與所述第四端之間；

所述第一馬達子組件的輸出端與所述第一齒輪子組件連接，所述第一馬達子組件用于根據接收到的控制指令驅動所述第一齒輪子組件，以帶動所述消融導管(1)執行相應的手術動作。

3.如權利要求2所述的手術機器人，其特征在于，所述第一齒輪子組件包括第一齒輪(8)和第二齒輪(9)，所述第一馬達子組件包括第一馬達(18)和第二馬達(20)；

所述第一齒輪(8)和第二齒輪(9)設置在所述第三端與所述第四端之間；

所述第一馬達(18)和第二馬達(20)分別用于根據接收到的控制指令驅動所述第一齒輪(8)和第二齒輪(9)，以帶動所述消融導管(1)彎曲和旋轉。

4.如權利要求3所述的手術機器人，其特征在于，所述第二驅動組件包括第二齒輪子組件和第二馬達子組件；

所述第二齒輪子組件設置在所述鞘管(2)的第二端；

所述第二馬達子組件的輸出端與所述第二齒輪子組件連接，所述第二馬達子組件用于根據接收到的控制指令驅動所述第二齒輪子組件，以帶動所述鞘管(2)執行相應的手術動作。

5.如權利要求4所述的手術機器人，其特征在于，第二齒輪子組件包括第三齒輪(5)和第四齒輪(6)，所述第二馬達子組件包括第三馬達(13)和第四馬達(15)；

所述第三齒輪(5)和所述第四齒輪(6)設置在所述鞘管(2)的第二端；

所述第三馬達(13)和第四馬達(15)分別用于根據接收到的控制指令驅動所述第三齒輪(5)和所述第四齒輪(6)，以帶動所述鞘管(2)彎曲和旋轉。

6.如權利要求5所述的手術機器人，其特征在于，所述手術機器人還包括第一齒輪條(21)，所述第一馬達子組件還包括第五馬達(19)，所述第二馬達組件還包括第六馬達(14)；

所述第五馬達(19)的輸出端以及所述第六馬達(14)的輸出端與所述第一齒輪條(21)咬合；

所述第五馬達(19)和所述第六馬達(14)分別用于根據接收到的控制指令配合所述第一齒輪條(21)帶動所述消融導管(1)和所述鞘管(2)進行軸向移動。

7.如權利要求6所述的手術機器人，其特征在于，所述手術機器人還包括彈簧組件(22)，所述彈簧組件(22)連接在所述第一齒輪子組件和所述第二齒輪組件之間。

8.如權利要求6或7所述的手術機器人，其特征在于，所述手術機器人還包括第七馬達(16)和第二齒輪條(17)；

所述第七馬達(16)設置在所述第一齒輪條(21)上，所述第七馬達(16)的輸出端與所述第二齒輪條(17)咬合；

所述第七馬達(16)用于根據接收到的控制指令配合所述第二齒輪條(17)帶動所述消融導管(1)和所述鞘管(2)進行軸向移動。

9.一種如權利要求1-8任一項所述的手術機器人的控制方法，其特征在于，包括：

向第一驅動組件和/或第二驅動組件下達控制指令；

獲取第一驅動組件和/或第二驅動組件的反饋信息；

根據所述反饋信息確定反饋指令；

利用所述反饋指令指示所述第一驅動組件和/或第二驅動組件完成相應的手術動作。

10.如權利要求9所述的手術機器人的控制方法，其特征在于，根據所述反饋信息確定反饋指令包括：

根據操作者輸入的控制參數生成反饋指令；或者，

根據所述反饋信息中的運行參數與目標參數進行對比生成反饋指令。