[發明專利]一種基于毫米波雷達的全屋人員追蹤方法

在審

• 申請號: 202111066869.2
• 申請日: 2021-09-13
• 公開（公告）號: CN113740838A
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 魏勁超;彭世偉;張洪利;李曉冬
• 申請（專利權）人: 四川啟睿克科技有限公司
• 主分類號: G01S13/72
• 分類號: G01S13/72
• 代理公司: 成都虹橋專利事務所(普通合伙) 51124
• 代理人: 吳中偉

本發明涉及毫米波雷達應用領域，其公開了一種基于毫米波雷達的全屋人員追蹤方法，在保證室內人員精確追蹤檢測的同時，保護隱私。該方法包括以下步驟：S1、在全屋相應區域部署毫米波雷達；S2、建立全屋模型；S3、在應用時，定時采樣部署的各個雷達上報的目標人員數據并轉換為全屋坐標數據，將全屋坐標數據記錄在全屋模型中；S4、在全屋模型中對各雷達上報的目標人員數據創建全屋全局標識，用于全屋追蹤；S5、在全屋追蹤過程中，根據各個檢測分區的門線區域內的目標人員丟失/新增情況，判斷是否發生跨域事件，若發生跨域事件，則將該跨域的目標人員信息繼承到新的區域中的相應新增點位上。

技術領域

本發明涉及毫米波雷達應用領域，具體涉及一種基于毫米波雷達的全屋人員追蹤方法。

背景技術

安防科技與智能化相結合是一個全屋智能系統的大發展方向。目前，現有技術中常用的全屋監控系統使用視頻監控或者紅外傳感監控，視頻監控涉及到人員隱私容易引起被監測方抵觸，而紅外人體感應只能用于判定人員的有無狀態，難以獲取人員的精確位置信息。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是：提出一種基于毫米波雷達的全屋人員追蹤方法，在保證室內人員精確追蹤檢測的同時，保護隱私。

本發明解決上述技術問題采用的技術方案是：

一種基于毫米波雷達的全屋人員追蹤方法，包括以下步驟：

S1、在全屋相應區域部署毫米波雷達；

S2、建立全屋模型；

S3、在應用時，定時采樣部署的各個雷達上報的目標人員數據并轉換為全屋坐標數據，將全屋坐標數據記錄在全屋模型中；

S4、在全屋模型中對各雷達上報的目標人員數據創建全屋全局標識，用于全屋追蹤；

S5、在全屋追蹤過程中，根據各個檢測分區的門線區域內的目標人員丟失/新增情況，判斷是否發生跨域事件，若發生跨域事件，則將該跨域的目標人員信息繼承到新的區域中的相應新增點位上。

作為進一步優化，步驟S1中，所述在全屋相應區域部署毫米波雷達的方法包括：

獲取房屋戶型平面圖，在房屋戶型平面圖的基礎上標定毫米波雷達安裝點位，確保房屋全部區域都能夠被雷達照射。

作為進一步優化，步驟S2中，所述建立全屋模型的方法包括：

以房屋戶型平面圖作為模型基礎，按照雷達所在房屋區域對全屋檢測區域進行物理或者邏輯分區獲得檢測分區，并以相鄰兩個檢測分區的通道交匯處一定范圍內的區域作為相應檢測分區的門線區域；

根據各雷達的成像區域和其安裝位置確定雷達成像的邊界；在對雷達監測區域中的目標人體的識別判斷時僅針對邊界內的數據進行分析；

將部署的各個雷達的位置坐標以及雷達探測的目標位置轉換為以房屋戶型結構外接矩形為整體圖像的世界坐標系中的坐標。

作為進一步優化，將雷達探測的目標位置轉換為以房屋戶型結構外接矩形為整體圖像的世界坐標系中的坐標的方法包括：

將以房屋戶型結構外接矩形為整體圖像的左上角作為坐標原點，坐標原點向右為X軸增量方向，坐標原點向下為Y軸增量方向；則有：

雷達探測的目標位置的世界坐標x軸分量＝雷達安裝位置世界坐標x軸分量+雷達坐標系探測點位x軸分量*cos(alpha角度)+雷達坐標系探測點位y軸分量*sin(alpha角度)；

雷達探測的目標位置的世界坐標y軸分量＝雷達安裝位置世界坐標y軸分量+雷達坐標系探測點位x軸分量*sin(alpha角度)-雷達坐標系探測點位y軸分量*cos(alpha角度)；