[發明專利]一種基于毫米波雷達的全屋人員追蹤方法

在審

• 申請號: 202111066869.2
• 申請日: 2021-09-13
• 公開（公告）號: CN113740838A
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 魏勁超;彭世偉;張洪利;李曉冬
• 申請（專利權）人: 四川啟?？丝萍加邢薰?/a>
• 主分類號: G01S13/72
• 分類號: G01S13/72
• 代理公司: 成都虹橋專利事務所(普通合伙) 51124
• 代理人: 吳中偉

1.一種基于毫米波雷達的全屋人員追蹤方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、在全屋相應區域部署毫米波雷達；

S2、建立全屋模型；

S3、在應用時，定時采樣部署的各個雷達上報的目標人員數據并轉換為全屋坐標數據，將全屋坐標數據記錄在全屋模型中；

S4、在全屋模型中對各雷達上報的目標人員數據創建全屋全局標識，用于全屋追蹤；

S5、在全屋追蹤過程中，根據各個檢測分區的門線區域內的目標人員丟失/新增情況，判斷是否發生跨域事件，若發生跨域事件，則將該跨域的目標人員信息繼承到新的區域中的相應新增點位上。

2.如權利要求1所述的一種基于毫米波雷達的全屋人員追蹤方法，其特征在于，

步驟S1中，所述在全屋相應區域部署毫米波雷達的方法包括：

獲取房屋戶型平面圖，在房屋戶型平面圖的基礎上標定毫米波雷達安裝點位，確保房屋全部區域都能夠被雷達照射。

3.如權利要求1所述的一種基于毫米波雷達的全屋人員追蹤方法，其特征在于，

步驟S2中，所述建立全屋模型的方法包括：

以房屋戶型平面圖作為模型基礎，按照雷達所在房屋區域對全屋檢測區域進行物理或者邏輯分區獲得檢測分區，并以相鄰兩個檢測分區的通道交匯處一定范圍內的區域作為相應檢測分區的門線區域；

根據各雷達的成像區域和其安裝位置確定雷達成像的邊界；在對雷達監測區域中的目標人體的識別判斷時僅針對邊界內的數據進行分析；

將部署的各個雷達的位置坐標以及雷達探測的目標位置轉換為以房屋戶型結構外接矩形為整體圖像的世界坐標系中的坐標。

4.如權利要求3所述的一種基于毫米波雷達的全屋人員追蹤方法，其特征在于，

將雷達探測的目標位置轉換為以房屋戶型結構外接矩形為整體圖像的世界坐標系中的坐標的方法包括：

將以房屋戶型結構外接矩形為整體圖像的左上角作為坐標原點，坐標原點向右為X軸增量方向，坐標原點向下為Y軸增量方向；則有：

雷達探測的目標位置的世界坐標x軸分量＝雷達安裝位置世界坐標x軸分量+雷達坐標系探測點位x軸分量*cos(alpha角度)+雷達坐標系探測點位y軸分量*sin(alpha角度)；

雷達探測的目標位置的世界坐標y軸分量＝雷達安裝位置世界坐標y軸分量+雷達坐標系探測點位x軸分量*sin(alpha角度)-雷達坐標系探測點位y軸分量*cos(alpha角度)；

其中，alpha角度是雷達法線方向沿逆時針旋轉到世界坐標系Y軸負半軸的角度。

5.如權利要求1所述的一種基于毫米波雷達的全屋人員追蹤方法，其特征在于，

步驟S5中，所述根據各個檢測分區的門線區域內的目標人員丟失/新增情況，判斷是否發生跨域事件，具體包括：

通過對雷達影像的前、后幀做差，判斷在檢測分區是否發生了目標人員丟失或者有新增的目標人員，若有目標人員丟失或者有新增的目標人員，且丟失的位置或新增的目標人員的位置位于門線區域內，則判定為發生跨域事件。

6.如權利要求5所述的一種基于毫米波雷達的全屋人員追蹤方法，其特征在于，

步驟S5中，所述若發生跨域事件，則將該跨域的目標人員信息繼承到新的區域中的相應新增點位上，具體包括：

判斷發生跨域事件的區域的相鄰區域中是否出現新增的目標人員或者丟失的目標人員，若有，且當前位置與本區域發生跨域事件時丟失的目標人員或者新增的目標人員的點位的距離小于設定閾值，則將丟失的目標人員的信息繼承到相鄰區域中相應新增的目標人員點位上。

7.如權利要求6所述的一種基于毫米波雷達的全屋人員追蹤方法，其特征在于，

步驟S5還包括：

若在檢測分區的非門線區域發生目標人員丟失，則將丟失的目標人員的點位標記為靜態點，后續如果在該檢測分區發現非門線區域的新增目標人員，且所述新增目標人員的點位與靜態點的距離小于設定閾值，則將所述靜態點的目標人員信息繼承到所述新增目標人員的點位上。