[發(fā)明專利]一種應(yīng)用于狹小腔體內(nèi)的自動(dòng)涂膠機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111066446.0
• 申請日: 2021-09-13
• 公開（公告）號: CN113798139B
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王丙文;裴龍;閻芬萍;李水龍;桑玉剛;連慧芳;趙建東;韓雨飛
• 申請（專利權(quán)）人: 山西江淮重工有限責(zé)任公司
• 主分類號: B05C11/10
• 分類號: B05C11/10;B05C13/02
• 代理公司: 北京金盾律師事務(wù)所 11910
• 代理人: 李巖

1.一種應(yīng)用于狹小腔體內(nèi)的自動(dòng)涂膠機(jī)器人，其特征在于，包括：

機(jī)架，所述機(jī)架為一框架式結(jié)構(gòu)，包括第一邊框、與所述第一邊框相對設(shè)置的第二邊框；

夾持定位輪組，安裝于所述第一邊框的外側(cè)，所述夾持定位輪組包括一個(gè)固定輪組和兩個(gè)夾持輪組，執(zhí)行涂膠操作時(shí)，所述固定輪組和所述夾持輪組從三個(gè)方向上夾持并壓緊待涂膠產(chǎn)品的鉚接管；

旋轉(zhuǎn)動(dòng)力輪組，安裝于所述第二邊框的外側(cè)，所述旋轉(zhuǎn)動(dòng)力輪組包括動(dòng)力輪和動(dòng)力步進(jìn)電機(jī)，執(zhí)行涂膠操作時(shí)，所述動(dòng)力輪抵壓于所述待涂膠產(chǎn)品的內(nèi)腔面，所述動(dòng)力步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述動(dòng)力輪轉(zhuǎn)動(dòng)，以帶動(dòng)所述機(jī)架繞所述鉚接管旋轉(zhuǎn)；

涂膠作動(dòng)組件，安裝于所述機(jī)架的框架內(nèi)部，所述涂膠作動(dòng)組件包括作動(dòng)機(jī)構(gòu)和安裝于所述作動(dòng)機(jī)構(gòu)上的膠槍，所述作動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述膠槍移動(dòng)；

涂膠控制裝置，安裝于所述機(jī)架上，所述涂膠控制裝置包括遙控接收器、PLC控制器以及激光位移傳感器；其中，所述激光位移傳感器和所述遙控接收器均與所述PLC控制器電性連接；所述PLC控制器還與所述動(dòng)力步進(jìn)電機(jī)、所述作動(dòng)機(jī)構(gòu)以及所述膠槍電性連接，以驅(qū)動(dòng)和控制所述膠槍對所述待涂膠產(chǎn)品進(jìn)行涂膠。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于狹小腔體內(nèi)的自動(dòng)涂膠機(jī)器人，其特征在于，所述固定輪組包括固定輪，所述固定輪與所述第一邊框轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述固定輪的自轉(zhuǎn)方向垂直于所述鉚接管的管壁。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于狹小腔體內(nèi)的自動(dòng)涂膠機(jī)器人，其特征在于，每一所述夾持輪組包括一夾持架和一夾持輪，兩個(gè)所述夾持架的一端分別樞接于所述第一邊框的兩端，另一端分別與一所述夾持輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述夾持輪的自轉(zhuǎn)方向垂直于所述鉚接管的管壁。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的應(yīng)用于狹小腔體內(nèi)的自動(dòng)涂膠機(jī)器人，其特征在于，每一所述夾持輪組還包括一拉簧，兩個(gè)所述拉簧的一端分別連接于所述第一邊框的中段，另一端分別連接于一所述夾持架的中段。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的應(yīng)用于狹小腔體內(nèi)的自動(dòng)涂膠機(jī)器人，其特征在于，每一所述夾持輪組還包括安裝于所述第一邊框外側(cè)的一限位塊，兩個(gè)所述限位塊位于兩個(gè)所述夾持架之間且分別鄰近所述第一邊框與兩個(gè)所述夾持架的樞接點(diǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于狹小腔體內(nèi)的自動(dòng)涂膠機(jī)器人，其特征在于，所述作動(dòng)機(jī)構(gòu)包括橫向線性模組、與所述橫向線性模組垂直滑動(dòng)連接的縱向線性模組、橫向步進(jìn)電機(jī)和縱向步進(jìn)電機(jī)，所述膠槍滑動(dòng)連接于所述縱向線性模組上；所述橫向步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述橫向線性模組傳動(dòng)，以帶動(dòng)所述膠槍沿所述橫向線性模組移動(dòng)；所述縱向步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述縱向線性模組傳動(dòng)，以帶動(dòng)所述膠槍沿所述縱向線性模組移動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于狹小腔體內(nèi)的自動(dòng)涂膠機(jī)器人，其特征在于，所述涂膠控制裝置還包括攝像頭，所述攝像頭安裝于所述膠槍上，以實(shí)時(shí)將涂膠畫面無線傳輸?shù)接脩艚K端。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于狹小腔體內(nèi)的自動(dòng)涂膠機(jī)器人，其特征在于，所述PLC控制器內(nèi)置適用于不同規(guī)格的所述待涂膠產(chǎn)品的自動(dòng)涂膠程序。

9.采用如權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的應(yīng)用于狹小腔體內(nèi)的自動(dòng)涂膠機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)涂膠的方法，其特征在于，包括如下步驟：

程序設(shè)定步驟，根據(jù)所述待涂膠產(chǎn)品的產(chǎn)品圖紙，將產(chǎn)品信息代入自動(dòng)涂膠程序中；

裝配步驟，將所述應(yīng)用于狹小腔體內(nèi)的自動(dòng)涂膠機(jī)器人安裝定位于所述待涂膠產(chǎn)品內(nèi)；

涂膠步驟，根據(jù)接收到的涂膠指令，所述應(yīng)用于狹小腔體內(nèi)的自動(dòng)涂膠機(jī)器人啟動(dòng)，對所述待涂膠產(chǎn)品進(jìn)行自動(dòng)涂膠。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的自動(dòng)涂膠的方法，其特征在于，在所述程序設(shè)定步驟中，代入所述自動(dòng)涂膠程序中的所述產(chǎn)品信息包括所述待涂膠產(chǎn)品的涂膠位置信息和所述鉚接管的直徑尺寸。