[發明專利]一種應用于狹小腔體內的自動涂膠機器人

有效

• 申請號: 202111066446.0
• 申請日: 2021-09-13
• 公開（公告）號: CN113798139B
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發明（設計）人: 王丙文;裴龍;閻芬萍;李水龍;桑玉剛;連慧芳;趙建東;韓雨飛
• 申請（專利權）人: 山西江淮重工有限責任公司
• 主分類號: B05C11/10
• 分類號: B05C11/10;B05C13/02
• 代理公司: 北京金盾律師事務所 11910
• 代理人: 李巖

本發明屬于自動涂膠技術領域，具體涉及一種應用于狹小腔體內的自動涂膠機器人及其自動涂膠的方法。該自動涂膠機器人包括機架、夾持定位輪組、旋轉動力輪組、作動機構、膠槍和涂膠控制裝置。執行涂膠操作時，夾持定位輪組從三個方向上夾持并壓緊待涂膠產品的鉚接管，旋轉動力輪組帶動自動涂膠機器人繞鉚接管旋轉，作動機構帶動膠槍移動，涂膠控制裝置驅動和控制膠槍對待涂膠產品進行涂膠。本發明結構緊湊、操作簡便，解決了人工涂膠的涂膠質量差、涂膠效率低的問題；本發明基于編程控制且內置代入式的自動涂膠程序，適用于不同規格的狹小腔體的殼體類產品的自動涂膠。

技術領域

本發明屬于自動涂膠技術領域，具體涉及一種應用于狹小腔體內的自動涂膠機器人。

背景技術

軍工產品中有很多諸如圖1所示的殼體類產品，這類產品的內腔通常狹小深邃，腔體深度L一般大于1米，深度大于普通人手臂的長度；殼體11中間鉚接有一相對細長的薄壁鉚接管12，殼體11上部安裝有固定盤13，固定盤13套設于鉚接管12的外壁上，對鉚接管12進行定位和結構加強，固定盤13的盤面通常具有若干扇形口。因該殼體類產品有密封要求，所以鉚接管12與殼體11的鉚接部位還需要涂一圈密封膠。然而，由于殼體11內部空間狹小、殼體11上部還有固定盤13，鉚接管12與殼體11的涂膠部14位于深腔底部，人手無法直接對涂膠部14進行涂膠操作。

現有的涂膠工藝為人工借助自制的手工涂膠工具20進行涂膠；如圖2所示，手工涂膠工具20包括加長手柄21和涂膠片22。人工涂膠時，首先將膠液涂在涂膠片22上，操作者手持加長手柄21，伸入殼體11內部，將涂膠片22上的膠液涂抹到鉚接管12和殼體11的涂膠部14上。但是操作者在操作過程中無法準確觀察到涂膠部14，經常出現打膠偏位、膠液涂抹不均勻，工作效率低等問題，影響該殼體類產品的涂膠質量和密封性。

發明內容

針對相關技術中存在的不足之處，本發明提供了一種應用于狹小腔體內的自動涂膠機器人，用以解決人工涂膠的涂膠質量差、涂膠效率低的問題。

本發明提供一種應用于狹小腔體內的自動涂膠機器人，包括：

機架，機架為一框架式結構，包括第一邊框、與第一邊框相對設置的第二邊框；

夾持定位輪組，安裝于第一邊框的外側，夾持定位輪組包括一個固定輪組和兩個夾持輪組，執行涂膠操作時，固定輪組和夾持輪組從三個方向上夾持并壓緊待涂膠產品的鉚接管；

旋轉動力輪組，安裝于第二邊框的外側，旋轉動力輪組包括動力輪和動力步進電機，執行涂膠操作時，動力輪抵壓于待涂膠產品的內腔面，動力步進電機驅動動力輪轉動，以帶動機架繞鉚接管旋轉；

涂膠作動組件，安裝于機架的框架內部，涂膠作動組件包括作動機構和安裝于作動機構上的膠槍，作動機構帶動膠槍移動；

涂膠控制裝置，安裝于機架上，涂膠控制裝置包括遙控接收器、PLC控制器以及激光位移傳感器；其中，激光位移傳感器和遙控接收器均與PLC控制器電性連接；PLC控制器還與動力步進電機、作動機構以及膠槍電性連接，以驅動和控制膠槍對待涂膠產品進行涂膠。

本技術方案實現了對狹小腔體的殼體類產品的自動涂膠，解決了人工涂膠的涂膠質量差、涂膠效率低的問題。

在其中一些實施例中，固定輪組包括固定輪，固定輪與第一邊框轉動連接，固定輪的自轉方向垂直于鉚接管的管壁。該技術方案實現了固定輪組與機架的連接，并確保固定輪組繞鉚接管順暢旋轉。

在其中一些實施例中，每一夾持輪組包括一夾持架和一夾持輪，兩個夾持架的一端分別樞接于第一邊框的兩端，另一端分別與一夾持輪轉動連接，夾持輪的自轉方向垂直于鉚接管的管壁。該技術方案實現了夾持輪組與機架的連接，并確保夾持輪組繞鉚接管順暢旋轉。

在其中一些實施例中，每一夾持輪組還包括一拉簧，兩個拉簧的一端分別連接于第一邊框的中段，另一端分別連接于一夾持架的中段。該技術方案確保了夾持定位輪組對鉚接管的可靠夾緊。