[發(fā)明專利]一種除草裝置及除草方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111065724.0
• 申請(qǐng)日: 2021-09-13
• 公開（公告）號(hào): CN113498639B
• 公開（公告）日: 2021-12-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫濤;薛新宇;崔龍飛;樂飛翔;張宋超;金永奎;丁素明;蔡晨;徐陽(yáng);孔偉;秦維彩;陳晨;孫竹;顧偉;周立新;張玲;王寶坤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 農(nóng)業(yè)農(nóng)村部南京農(nóng)業(yè)機(jī)械化研究所
• 主分類號(hào): A01B39/18
• 分類號(hào): A01B39/18;A01B39/20;G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08;H04N5/225;H04N5/232
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 廖微

1.一種除草裝置，其特征在于，包括：

連接組件（1）；

除草機(jī)構(gòu)（2），設(shè)有多組，多組除草機(jī)構(gòu)（2）沿Y向依次排布，每組所述除草機(jī)構(gòu)（2）包括支撐組件（21）、升降驅(qū)動(dòng)件（22）及除草組件（23），所述支撐組件（21）連接于所述連接組件（1），所述升降驅(qū)動(dòng)件（22）固接于所述支撐組件（21），所述除草組件（23）連接于所述升降驅(qū)動(dòng)件（22）的輸出端，所述升降驅(qū)動(dòng)件（22）用于驅(qū)動(dòng)所述除草組件（23）升降；

全局?jǐn)z像模組（3），用于在位于所述除草裝置行進(jìn)方向側(cè)的第一區(qū)域內(nèi)拍攝目標(biāo)經(jīng)濟(jì)作物與雜草的分布圖像；

局部攝像模組（4），設(shè)有多組，多組所述局部攝像模組（4）與多組除草機(jī)構(gòu)（2）一一對(duì)應(yīng)，所述局部攝像模組（4）用于拍攝位于所述除草裝置行進(jìn)方向側(cè)的第二區(qū)域內(nèi)的綠色分布圖像，所述綠色分布圖像為所述第二區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)經(jīng)濟(jì)作物與雜草的分布圖像；

主控制系統(tǒng)（5），控制連接于所述升降驅(qū)動(dòng)件（22）、所述除草組件（23）、所述全局?jǐn)z像模組（3）及所述局部攝像模組（4），所述主控制系統(tǒng)（5）用于根據(jù)所述目標(biāo)經(jīng)濟(jì)作物與雜草的分布圖像得到目標(biāo)經(jīng)濟(jì)作物分布信息，用于根據(jù)所述目標(biāo)經(jīng)濟(jì)作物分布信息確定非目標(biāo)經(jīng)濟(jì)作物區(qū)域，用于將所述綠色分布圖像中位于所述非目標(biāo)經(jīng)濟(jì)作物區(qū)域中的綠色作物確定為雜草，用于根據(jù)所述非目標(biāo)經(jīng)濟(jì)作物區(qū)域中的雜草分布得到雜草分布信息，以及用于根據(jù)所述雜草分布信息控制所述升降驅(qū)動(dòng)件（22）及所述除草組件（23）動(dòng)作，以使除草組件（23）去除雜草；

所述除草機(jī)構(gòu)（2）還包括連桿組件（24），所述連桿組件（24）包括第一連桿（241）、第二連桿（242）、滑板（243）及多個(gè)滑輪（244），所述升降驅(qū)動(dòng)件（22）的輸出端連接于所述第一連桿（241）的一端，并用于驅(qū)動(dòng)所述第一連桿（241）轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一連桿（241）的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第二連桿（242）的一端，所述第二連桿（242）的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述滑板（243）的頂端，所述滑板（243）通過多個(gè)所述滑輪（244）滑動(dòng)連接于所述支撐組件（21），且所述滑板（243）的底端固接于所述除草組件（23）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的除草裝置，其特征在于，所述除草組件（23）包括除草固定架（231）、除草驅(qū)動(dòng)件（232）及除草輪（233），所述除草固定架（231）連接于所述升降驅(qū)動(dòng)件（22），所述除草驅(qū)動(dòng)件（232）固設(shè)于所述除草固定架（231），且所述除草驅(qū)動(dòng)件（232）驅(qū)動(dòng)連接于所述除草輪（233），并能驅(qū)動(dòng)所述除草輪（233）旋轉(zhuǎn)，所述除草輪（233）沿周向設(shè)有多個(gè)梳齒（2331），所述除草輪（233）旋轉(zhuǎn)能通過多個(gè)梳齒（2331）接觸并破壞雜草。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的除草裝置，其特征在于，所述除草機(jī)構(gòu)（2）還包括排泥組件（6），所述排泥組件（6）包括固接于所述支撐組件（21）的排泥殼（61）及連接于所述排泥殼（61）底端且相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)擋泥板（62），所述排泥殼（61）具有貫穿其兩端的通孔，所述除草輪（233）滑動(dòng)穿設(shè)于所述通孔中。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的除草裝置，其特征在于，所述排泥殼（61）和/或所述擋泥板（62）上設(shè)有多個(gè)排泥齒（63），多個(gè)所述排泥齒（63）間隔設(shè)置，并避讓所述梳齒（2331），所述排泥齒（63）用于刮除附著于所述梳齒（2331）上的泥。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的除草裝置，其特征在于，還包括多個(gè)阻尼組件（7），多個(gè)所述阻尼組件（7）與多個(gè)所述支撐組件（21）一一對(duì)應(yīng)，所述支撐組件（21）鉸接于所述連接組件（1），所述阻尼組件（7）包括兩個(gè)阻尼彈簧（71），兩個(gè)所述阻尼彈簧（71）位于對(duì)應(yīng)的所述支撐組件（21）沿X向的兩側(cè)，兩個(gè)所述阻尼彈簧（71）的一端分別固接于所述支撐組件（21），兩個(gè)所述阻尼彈簧（71）的另一端分別連接于所述連接組件（1）沿所述X向的兩端，所述X向垂直于所述Y向。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的除草裝置，其特征在于，還包括照明組件（8），所述照明組件（8）設(shè)有一個(gè)或多個(gè)，所述照明組件（8）固設(shè)于所述連接組件（1），并用于對(duì)所述第一區(qū)域及所述第二區(qū)域照明。