[發明專利]一種除草裝置及除草方法

有效

• 申請號: 202111065724.0
• 申請日: 2021-09-13
• 公開（公告）號: CN113498639B
• 公開（公告）日: 2021-12-10
• 發明（設計）人: 孫濤;薛新宇;崔龍飛;樂飛翔;張宋超;金永奎;丁素明;蔡晨;徐陽;孔偉;秦維彩;陳晨;孫竹;顧偉;周立新;張玲;王寶坤
• 申請（專利權）人: 農業農村部南京農業機械化研究所
• 主分類號: A01B39/18
• 分類號: A01B39/18;A01B39/20;G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08;H04N5/225;H04N5/232
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 廖微

本發明公開了一種除草裝置及除草方法，其屬于機械除草技術領域，除草裝置包括連接組件、全局攝像模組、局部攝像模組、主控制系統及多組除草機構；全局攝像模組在位于除草裝置行進方向側的第一區域內拍攝目標經濟作物與雜草的分布圖像，局部攝像模組拍攝位于除草裝置行進方向側的第二區域內的綠色分布圖像；主控制系統根據目標經濟作物與雜草的分布圖像得到目標經濟作物分布信息，并根據綠色分布圖像和目標經濟作物分布信息得到雜草分布信息，以及根據雜草分布信息控制升降驅動件及除草組件動作，以使除草組件去除雜草。本發明用于田間機械除草，能夠在保護農田環境和維護目標經濟作物生長的基礎上，具有較高的除草效率和較好的除草效果。

技術領域

本發明涉及機械除草技術領域，尤其涉及一種除草裝置及除草方法。

背景技術

目標經濟作物的種植可以為農民帶來顯著的經濟收益，其種植區域分布于我國多個省市自治區，我國農田目標經濟作物的種植普遍采用輪作方式。前茬作物種類及栽培方式的不同，使得目標經濟作物種植時田間雜草的發生情況也呈現很大的差異性。同時，常年使用化學除草劑來進行田間雜草清除，目標經濟作物田間雜草的種群結構產生了很大的變化，雜草種類繁多，雜草的生長時間與發生特點也呈現很大的差異性。

田間雜草的叢生會對目標經濟作物的苗期生長發育產生很大的負面影響，常規除草的方式一般是用除草劑，雖然除草劑的使用可以帶來較好的效果，但是由于目標經濟作物播種后及苗期，田間雜草的分布面積較小，田間分布均勻性低，施用化學除草劑時一般容易造成過量施用，這不僅會對農田及水域環境造成破壞，同時也會增加農藥殘留的風險；并且，長期過量施用除草劑，還將破壞農田環境的平衡，造成雜草耐藥性的提高，使得除草的效果逐漸變差。需要設計一種機械除草的方式，以在保護農田環境、維護目標經濟作物生長及有效除草方面均具有較好的效果。

發明內容

本發明的目的在于提供一種除草裝置及除草方法，用于田間機械除草，能夠在保護農田環境和維護目標經濟作物生長的基礎上，具有較高的除草效率和較好的除草效果。

如上構思，本發明所采用的技術方案是：

一種除草裝置，包括：

連接組件；

除草機構，設有多組，多組除草機構沿Y向依次排布，每組所述除草機構包括支撐組件、升降驅動件及除草組件，所述支撐組件連接于所述連接組件，所述升降驅動件固接于所述支撐組件，所述除草組件連接于所述升降驅動件的輸出端，所述升降驅動件用于驅動所述除草組件升降；

全局攝像模組，用于在位于所述除草裝置行進方向側的第一區域內拍攝目標經濟作物與雜草的分布圖像；

局部攝像模組，設有多組，多組所述局部攝像模組與多組除草機構一一對應，且所述局部攝像模組固設于與其對應的所述除草機構的所述支撐組件上，所述局部攝像模組用于拍攝位于所述除草裝置行進方向側的第二區域內的綠色分布圖像，所述綠色分布圖像為所述第二區域內的目標經濟作物與雜草的分布圖像；

主控制系統，控制連接于所述升降驅動件、所述除草組件、所述全局攝像模組及所述局部攝像模組，所述主控制系統用于根據所述目標經濟作物與雜草的分布圖像得到目標經濟作物分布信息，并用于根據所述綠色分布圖像和所述目標經濟作物分布信息得到雜草分布信息，以及用于根據所述雜草分布信息控制所述升降驅動件及所述除草組件動作，以使除草組件去除雜草。

可選地，所述除草機構還包括連桿組件，所述連桿組件包括第一連桿、第二連桿、滑板及多個滑輪；

所述升降驅動件的輸出端連接于所述第一連桿的一端，并用于驅動所述第一連桿轉動，所述第一連桿的另一端轉動連接于所述第二連桿的一端，所述第二連桿的另一端轉動連接于所述滑板的頂端，所述滑板通過多個所述滑輪滑動連接于所述支撐組件，且所述滑板的底端固接于所述除草組件。