[發明專利]排隊長度與交通量估算方法、裝置、設備及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202111063240.2
• 申請日: 2021-09-10
• 公開（公告）號: CN113506443A
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 張龍洋;楊唐濤;何書賢;陳琳
• 申請（專利權）人: 華礪智行（武漢）科技有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/065
• 代理公司: 武漢智權專利代理事務所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 張凱

本申請涉及一種排隊長度與交通量估算方法、裝置、設備及可讀存儲介質，涉及智慧交通技術領域，包括：獲取車道信息和信號配時信息；基于車道信息和信號配時信息周期性獲取與信號燈相位對應的車道上的各輛網聯車的BSM消息；根據BSM消息和車道信息確定受信號燈相位處的信號燈約束的各輛網聯車的運行狀態；根據每輛網聯車的運行狀態、車道信息、信號配時信息和BSM消息估算信號燈相位處的排隊長度；基于排隊長度估算信號燈相位處的交通量。本申請基于分布式邊緣技術對交通信號周期內網聯車位置、運行狀態的分析來準確估算信號燈相位處的排隊長度和交通量，可有效提高在智能網聯車低滲透率環境下的排隊長度和交通量的估算準確性。

技術領域

本申請涉及智慧交通技術領域，特別涉及一種排隊長度與交通量估算方法、裝置、設備及可讀存儲介質。

背景技術

交通量作為進行交通分析最基礎的指標，而排隊長度作為反映交叉口擁堵狀況的最直觀指標，都是進行交通信號控制優化分析的重要指標。目前對于交通量和排隊長度的估計方法主要依賴固定檢測器（比如磁感線圈），但是，由于該方法必須布設固定檢測器，以致存在安裝、運營和維護成本高的問題；且排隊長度的準確性受檢測器位置和可靠性的影響，一旦某個檢測器損壞或車輛排隊長度超過檢測器布設位置，就無法較為準確地估計排隊長度。

當前隨著車聯網技術的發展，智能網聯汽車逐步從測試場示范區駛向公共道路開展示范運營，RSU（Road Side Unit，路側單元）和OBU（On board Unit，車載單元）的布設開始逐漸增多，智慧路口、自動駕駛、智慧交通在逐漸走向現實。因此，隨著智慧路口的建設和智能網聯車輛的增多，交通狀況的檢測將不再依賴于固定檢測器，可通過網聯車的滲透率計算交通狀態指標。

不過，通過網聯車的滲透率計算交通狀態指標的方法是基于假想網聯車達到較高滲透率，甚至全網聯車的環境下進行的。但是，盡管智慧交通的前景已經受到普遍的認同，不過由于車路協同的商業模式尚未明確，目前智慧交通領域的車、路、云三端建設仍處于萌芽階段，以致智能網聯車滲透率現在處于極低的水平，而通過極低水平的網聯車滲透率是無法準確估算交通量和排隊長度的。

因此，亟需一種在低網聯車滲透率下對交通量和排隊長度進行計算的方法，解決在網聯車發展初期需要對交通量和排隊長度準確估算的需求。

發明內容

本申請提供一種排隊長度與交通量估算方法、裝置、設備及可讀存儲介質，以解決相關技術中由于通過網聯車滲透率計算交通狀態指標而導致的交通量和排隊長度估算準確性差的問題。

第一方面，提供了一種排隊長度與交通量估算方法，包括以下步驟：

獲取車道信息和信號配時信息；

基于所述車道信息和所述信號配時信息周期性獲取與信號燈相位對應的車道上的各輛網聯車的BSM消息；

根據所述BSM消息和所述車道信息確定受所述信號燈相位處的信號燈約束的各輛網聯車的運行狀態；

根據每輛所述網聯車的運行狀態、所述車道信息、所述信號配時信息和所述BSM消息估算所述信號燈相位處的排隊長度；

基于所述排隊長度估算所述信號燈相位處的交通量。

一些實施例中，所述車道信息包括車道ID、與所述車道ID對應的信號燈相位ID、車道軌跡點數據和車道停止線位置點數據；所述信號配時信息包括信號燈相位ID、燈色狀態、燈色的開始時刻和結束時刻和燈色狀態剩余時長；所述BSM消息包括車輛ID、速度、實時位置、航向角、車身參數和車輛通過車道停止線的時刻。

一些實施例中，所述運行狀態包括停車排隊后通過車道停止線、不停車排隊直接通過車道停止線。

一些實施例中，所述根據每輛所述網聯車的運行狀態、所述車道信息和所述BSM消息計算所述信號燈相位處的排隊長度，包括：

當每輛所述網聯車的運行狀態均為停車排隊后通過車道停止線時，基于所述車道停止線位置點數據、每輛網聯車的實時位置、每輛網聯車的車身參數估算第一排隊長度；