[發明專利]車輛控制方法、裝置、終端及存儲介質

有效

• 申請號: 202111061907.5
• 申請日: 2021-09-10
• 公開（公告）號: CN113734167B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 方嘯;王秀峰;李景才;容力
• 申請（專利權）人: 蘇州智加科技有限公司
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16;B60W40/10;B60W40/105;B60W40/00;G08G1/16
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 邢少真

本申請提供了一種車輛控制方法、裝置、計算機設備及存儲介質，屬于計算機技術領域。方法包括：響應于第一車輛未處于車隊的最前方，獲取第一車輛與至少一個第二車輛之間的相對增強信號；基于獲取到的至少一個相對增強信號，確定第一車輛的車輛增強信號；基于車輛增強信號和第一車輛的車輛狀態信息，控制第一車輛。上述方案，能夠確定第一車輛的車輛增強信號，進而根據該車輛增強信號與當前的行駛速度，控制第一車輛。由于車輛增強信號考慮到了第一車輛前方所有第二車輛與第一車輛之間的相對距離和相對加速度，使得第一車輛能夠根據前方車輛的行駛狀態來調整第一車輛的行駛速度，自適應性強，調整方式較為靈活，具有較強的穩定性。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，特別涉及一種車輛控制方法、裝置、終端及存儲介質。

背景技術

車路協同系統是一種安全、高效和環保的道路交通系統。通過采用先進的無線通信和新一代互聯網等技術，能夠全方位的實施車車動態、車路動態的實時信息交互，能夠充分實現人車路的有效協同，保證交通安全，提高通行效率。

目前，在車路協同自動駕駛編隊這一場景中，有車車通信、車路通信以及車云通信三種常用的方式。無論哪種車路協同方式，對于位于后方的車輛，均需要根據自車當前車速、加速度、與前車的車距、前車的車速以及前車的加速度來規劃自車是加速還是減速，以與前車保持相同的速度以及合適的車距。

然而，上述方案存在的問題是，隨著車隊車輛速度的增加，自車會頻繁調整自己的行駛速度，即頻繁加減速，導致車輛的行駛穩定性不強，且在遇到急剎車或者超車的場景時，會造成后車擁堵或者車隊脫節，可靠性和靈活性均不高。

發明內容

本申請實施例提供了一種車輛控制方法、裝置、終端及存儲介質，使得車輛能夠根據前方至少一個其他車輛的行駛狀態來調整車輛的行駛速度，自適應性強，調整方式較為靈活，具有較強的穩定性。所述技術方案如下：

一方面，提供了一種車輛控制方法，應用于第一車輛，所述方法包括：

響應于所述第一車輛未處于車隊的最前方，獲取所述第一車輛與至少一個第二車輛之間的相對增強信號，所述第二車輛在所述車隊中行駛在所述第一車輛的前方，所述相對增強信號用于指示所述第一車輛與對應的第二車輛之間的相對距離和相對加速度；

基于獲取到的至少一個相對增強信號，確定所述第一車輛的車輛增強信號，所述車輛增強信號用于指示所述第一車輛與所述至少一個第二車輛之間的相對距離和相對加速度；

基于所述車輛增強信號和所述第一車輛的車輛狀態信息，控制所述第一車輛，所述車輛狀態信息包括所述第一車輛當前的行駛速度。

另一方面，提供了一種車輛控制裝置，所述裝置包括：

獲取模塊，用于響應于所述第一車輛未處于車隊的最前方，獲取所述第一車輛與至少一個第二車輛之間的相對增強信號，所述第二車輛在所述車隊中行駛在所述第一車輛的前方，所述相對增強信號用于指示所述第一車輛與對應的第二車輛之間的相對距離和相對加速度；

確定模塊，用于基于獲取到的至少一個相對增強信號，確定所述第一車輛的車輛增強信號，所述車輛增強信號用于指示所述第一車輛與所述至少一個第二車輛之間的相對距離和相對加速度；

控制模塊，用于基于所述車輛增強信號和所述第一車輛的車輛狀態信息，控制所述第一車輛，所述車輛狀態信息包括所述第一車輛當前的行駛速度。

在一些實施例中，所述獲取模塊，包括：

獲取子模塊，用于對于任一第二車輛，獲取所述第二車輛對應的車距信息、第一加速度信息以及車長信息，所述車距信息用于指示所述第二車輛與所述第一車輛之間的當前車距，所述第一加速度信息用于指示所述第二車輛的加速度，所述車長信息用于指示位于所述第二車輛與第一車輛之間的車輛的車長；