[發明專利]車輛控制方法、裝置、終端及存儲介質

有效

• 申請號: 202111061907.5
• 申請日: 2021-09-10
• 公開（公告）號: CN113734167B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 方嘯;王秀峰;李景才;容力
• 申請（專利權）人: 蘇州智加科技有限公司
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16;B60W40/10;B60W40/105;B60W40/00;G08G1/16
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 邢少真

1.一種車輛控制方法，其特征在于，應用于第一車輛，所述方法包括：

響應于所述第一車輛未處于車隊的最前方，對于所述車隊中的任一第二車輛，獲取所述第二車輛對應的車距信息、第一加速度信息以及車長信息，所述車距信息用于指示所述第二車輛與所述第一車輛之間的當前車距，所述第一加速度信息用于指示所述第二車輛的加速度，所述車長信息用于指示位于所述第二車輛與第一車輛之間的車輛的車長；

基于所述車距信息、所述第一加速度信息、所述車長信息、所述第一車輛的第二加速度信息以及閾值信息，確定所述第二車輛與所述第一車輛之間的相對增強信號，所述第二加速度信息用于指示所述第一車輛的加速度，所述閾值信息用于指示相鄰車輛之間的車距閾值，所述第二車輛在所述車隊中行駛在所述第一車輛的前方，所述相對增強信號用于指示所述第一車輛與對應的第二車輛之間的相對距離和相對加速度；

基于獲取到的至少一個相對增強信號，確定所述第一車輛的車輛增強信號，所述車輛增強信號用于指示所述第一車輛與所述至少一個第二車輛之間的相對距離和相對加速度；

基于所述車輛增強信號和所述第一車輛的車輛狀態信息，控制所述第一車輛，所述車輛狀態信息包括所述第一車輛當前的行駛速度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述車距信息、所述第一加速度信息、所述車長信息、所述第一車輛的第二加速度信息以及閾值信息，確定所述第二車輛與所述第一車輛之間的相對增強信號，包括：

基于所述閾值信息和所述車長信息，確定第一臨界值、第二臨界值和第三臨界值，所述第一臨界值小于所述第二臨界值，所述第二臨界值小于所述第三臨界值；

響應于所述車距信息所指示的當前車距在所述第二臨界值和所述第三臨界值之間，基于第一算法，對所述車距信息、所述第一加速度信息、所述車長信息、所述第二加速度信息以及所述閾值信息進行處理，得到所述第二車輛與所述第一車輛之間的相對增強信號；

響應于所述當前車距在所述第一臨界值和所述第二臨界值之間，基于第二算法，對所述車距信息、所述第一加速度信息、所述車長信息、所述第二加速度信息以及所述閾值信息進行處理，得到所述相對增強信號；

響應于所述當前車距小于所述第一臨界值或者大于所述第三臨界值，基于第三算法，對所述車距信息、所述第一加速度信息、所述車長信息、所述第二加速度信息以及所述閾值信息進行處理，得到所述相對增強信號；

其中，所述第一算法、所述第二算法以及所述第三算法為不同算法。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述閾值信息和所述車長信息，確定第一臨界值、第二臨界值和第三臨界值，包括：

在所述第二車輛與所述第一車輛為相鄰車輛的情況下，將所述閾值信息中的第一車距閾值確定為所述第一臨界值，將所述閾值信息中的第二車距閾值確定為所述第二臨界值，將所述閾值信息中的第三車距閾值確定為所述第三臨界值，所述第一車距閾值小于所述第二車距閾值，所述第二車距閾值小于所述第三車距閾值。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述閾值信息和所述車長信息，確定第一臨界值、第二臨界值和第三臨界值，包括：

在所述第二車輛與所述第一車輛不為相鄰車輛的情況下，基于所述閾值信息中的第一車距閾值和所述車長信息中的車長，確定所述第一臨界值；

基于所述閾值信息中的第二車距閾值和所述車長信息中的車長，確定所述第二臨界值；

基于所述閾值信息中的第三車距閾值和所述車長信息中的車長，確定所述第三臨界值；

其中，所述第一車距閾值小于所述第二車距閾值，所述第二車距閾值小于所述第三車距閾值。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于獲取到的至少一個相對增強信號，確定所述第一車輛的車輛增強信號，包括：

獲取所述至少一個相對增強信號對應的至少一個影響因子，所述相對增強信號與所述影響因子一一對應，所述影響因子用于指示車輛之間的相關性；

基于所述至少一個影響因子對所述至少一個相對增強信號進行加權求和，得到所述第一車輛的所述車輛增強信號。