[發明專利]一種大型貨運無人機地面自主滑行引導的方法

有效

• 申請號: 202111060030.8
• 申請日: 2021-09-10
• 公開（公告）號: CN113608552B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 步召杰;高忠劍
• 申請（專利權）人: 四川省天域航通科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 成都易創經云知識產權代理有限公司 51322
• 代理人: 劉曉文

一種大型貨運無人機地面自主滑行引導的方法，包括以下步驟：路線規劃，對滑行的滑道進行滑行引導軌道的設置，貨運無人機在滑道上實現自主滑行；自主滑行，對貨運無人機自主滑行的方向速度以及角度進行控制；結束滑行，自主滑行完成之后，根據實際滑行狀態選擇正常結束滑行或者應急結束滑行，本發明中的引導方法包括路線規劃、自主滑行、結束滑行三個單元，使貨運無人機沿著規劃好的路線自主滑行，滑行過程中實時進行自主糾偏控制，結束滑行單元包括正常結束、應急結束模塊，實現貨運無人機的正?；薪Y束以及應急保護情況下的滑行結束，對轉彎角度進行控制，減少貨運無人機自主滑行轉彎過程中受到偏向力所造成的影響，從而能夠有效的降低貨運無人機滑輪的磨損程度。

技術領域

本發明涉及貨運無人機技術鄰域，具體是一種大型貨運無人機地面自主滑行引導的方法。

背景技術

貨運無人機是無人駕駛飛機的簡稱，現有貨運無人機系統常被用于軍事領域的無人偵察機以及貨運無人機中，通過遙控操作貨運無人機進行偵查以及運輸操作，對于貨運無人機的開拓具有一定的現實意義。

現有技術中，貨運無人機從停機坪推出到跑道通常采用地面牽引車牽引的方式，隨著貨運無人機數量的增多，以及大型貨運無人機的飛行頻率較高，這種方式需要的人力、物力資源都在增加，效率低、強度大，無法滿足高效化、現代化的機場運營需求，其中，公開號為CN109788618B公開了一種引導飛機地面滑行的燈光控制方法，包括：按預設周期更新在滑行道上滑行的目標飛機的當前坐標；根據所述當前坐標，更新所述目標飛機的軌跡信息；根據所述軌跡信息和引導長度，計算在滑行道上引導所述目標飛機滑行的引導中線燈信息；根據所述引導中線燈信息，控制相應的中線燈點亮，引導所述目標飛機在滑行道上滑行，上述發明能夠通過滑行道中線燈來引導飛機滑行，避免滑行錯誤，顯著提升機場場面交通的安全水平和運行效率，但是，在貨運無人機滑行的過程中，常常由于滑行引導的誤差造成貨運無人機受損的情況發生，且貨運無人機在滑行的過程中滑行引導的精確性低下，無法滿足貨運無人機在貨運方面的發展，為此，提出了一種地面自主滑行引導的方法。

發明內容

本發明的目的在于提供一種大型貨運無人機地面自主滑行引導的方法，對貨運無人機的轉彎角度進行控制，從而減少貨運無人機自主滑行轉彎過程中受到偏向力所造成的影響，降低貨運無人機在自主滑行過程中所受到的磨損程度，提升貨運無人機的載物的能力，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種大型貨運無人機地面自主滑行引導的方法，包括以下步驟：路線規劃，對滑行的滑道進行滑行引導軌道的設置，貨運無人機在滑道上實現自主滑行；自主滑行，對貨運無人機自主滑行的方向速度以及角度進行控制；結束滑行，自主滑行完成之后，根據實際滑行狀態選擇正常結束滑行或者應急結束滑行。

作為本發明進一步的方案：具體包括以下步驟：

S1:路線規劃，首先，需要對貨運無人機垂直方向承受不同重量以及轉動不同角度時所承受到的偏向力進行檢測，得出轉彎角度以及垂直方向載重對貨運無人機偏向力的作用程度，需要說明的是，為了減少誤差，檢測的環境為水泥地面，控制摩擦系數為水泥地面的摩擦系數，根據轉彎偏轉角度與受到偏向力的關系曲線制定滑行引導的路線規劃，然后，根據貨運無人機的貨運狀態選擇貨運無人機的滑行路線；

S2：自主滑行，選擇完成自主滑行路線之后，根據路線規劃模塊對偏向力與轉彎角度的檢測，根據貨運無人機垂直方向所承受的載重選擇合適的轉彎角度，在選擇合適轉彎角度的同時，實時控制轉彎時貨運無人機的滑行速度；

S3:結束滑行，根據貨運無人機自主滑行的狀態，判斷貨運無人機自主滑行是否在自主滑行引導系統控制范圍內，貨運無人機與自主滑行引導系統之間信號連接狀態正常，貨運無人機自主滑行正常結束，當貨運無人機自主滑行引導系統信號受到干擾無法進行自主滑行的時候，實行應急結束。