[發(fā)明專利]一種大型貨運無人機地面自主滑行引導的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111060030.8
• 申請日: 2021-09-10
• 公開（公告）號: CN113608552B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發(fā)明（設計）人: 步召杰;高忠劍
• 申請（專利權）人: 四川省天域航通科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 成都易創(chuàng)經(jīng)云知識產(chǎn)權代理有限公司 51322
• 代理人: 劉曉文

1.一種大型貨運無人機地面自主滑行引導的方法，其特征在于，包括以下步驟：路線規(guī)劃，對滑行的滑道進行滑行引導軌道的設置，貨運無人機在滑道上實現(xiàn)自主滑行；自主滑行，對貨運無人機自主滑行的方向速度以及角度進行控制；結束滑行，自主滑行完成之后，根據(jù)實際滑行狀態(tài)選擇正常結束滑行或者應急結束滑行；

S1:路線規(guī)劃，首先，需要對貨運無人機垂直方向承受不同重量以及轉動不同角度時所承受到的偏向力進行檢測，得出轉彎角度以及垂直方向載重對貨運無人機偏向力的作用程度，需要說明的是，為了減少誤差，檢測的環(huán)境為水泥地面，控制摩擦系數(shù)為水泥地面的摩擦系數(shù)，根據(jù)轉彎偏轉角度與受到偏向力的關系曲線制定滑行引導的路線規(guī)劃，然后，根據(jù)貨運無人機的貨運狀態(tài)選擇貨運無人機的滑行路線；

S2：自主滑行，選擇完成自主滑行路線之后，根據(jù)路線規(guī)劃模塊對偏向力與轉彎角度的檢測，根據(jù)貨運無人機垂直方向所承受的載重選擇合適的轉彎角度，在選擇合適轉彎角度的同時，實時控制轉彎時貨運無人機的滑行速度；

S3:結束滑行，根據(jù)貨運無人機自主滑行的狀態(tài)，判斷貨運無人機自主滑行是否在自主滑行引導系統(tǒng)控制范圍內(nèi)，貨運無人機與自主滑行引導系統(tǒng)之間信號連接狀態(tài)正常，貨運無人機自主滑行正常結束，當貨運無人機自主滑行引導系統(tǒng)信號受到干擾無法進行自主滑行的時候，實行應急結束；

S2包括以下具體步驟：

S21:判斷滑行的方向、轉彎角度以及速度，通過路線規(guī)劃模塊的檢測，貨運無人機垂直方向的不同載重以及貨運無人機轉彎的不同角度產(chǎn)生不同的偏向力，控制貨運無人機一次轉彎角度在0°-10°之間，根據(jù)偏轉角度控制貨運無人機的滑行速度，同時，貨運無人機滑行方向產(chǎn)生偏移的時候，對貨運無人機滑行方向進行實時糾正；

S22：在自主滑行的過程中，判斷貨運無人機的滑行狀態(tài)，以便及時控制貨運無人機的滑行引導。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種大型貨運無人機地面自主滑行引導的方法，其特征在于，包括自主滑行引導系統(tǒng)，所述路線規(guī)劃、自主滑行和結束滑行通過自主滑行引導系統(tǒng)控制運行，所述自主滑行引導系統(tǒng)包括控制中心、滑行引導控制區(qū)和信號傳輸庫，所述滑行引導控制區(qū)包括路線規(guī)劃單元、自主滑行單元和結束滑行單元，所述路線規(guī)劃單元包括路線規(guī)劃模塊和路線選擇模塊，所述自主滑行單元包括滑行糾錯模塊、轉彎控制模塊和速度控制模塊，所述結束滑行單元包括正常結束模塊和應急結束模塊。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種大型貨運無人機地面自主滑行引導的方法，其特征在于，SI包括以下具體步驟：

S11：根據(jù)貨運無人機的貨運狀態(tài)選擇滑行路線，路線規(guī)劃模塊與路線選擇模塊控制貨運無人機在選定的滑行引導路線上滑動；

S12：判斷準備滑行的路線上是否有障礙物，當選擇的滑行路線上有障礙物時，再次返回路線選擇模塊，再次根據(jù)貨運無人機的貨運狀態(tài)選擇滑行路線，重復判斷新選擇滑行路線上是否存在障礙物，存在障礙物的情況下再次重復上步操作步驟，當不存在障礙物的時候，開始自主滑行。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種大型貨運無人機地面自主滑行引導的方法，其特征在于，S3包括正常結束模塊和應急結束模塊。