[發(fā)明專利]一種柱形體攀爬機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111057985.8
• 申請(qǐng)日: 2021-09-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113682392A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-11-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丁寧;胡小立;張愛(ài)東
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市人工智能與機(jī)器人研究院
• 主分類號(hào): B62D57/024
• 分類號(hào): B62D57/024
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王學(xué)強(qiáng)

本申請(qǐng)實(shí)施例公開(kāi)了一種柱形體攀爬機(jī)器人，用于適應(yīng)不同尺徑的柱形體。具體包括：兩個(gè)小車模塊和調(diào)節(jié)張緊模塊；龍門式調(diào)節(jié)張緊模塊包括橫向架體及橫向架體兩側(cè)設(shè)置的第一架體及第二架體，橫向架體與兩個(gè)小車模塊中一個(gè)小車模塊連接，第一架體與兩個(gè)小車模塊中的另一個(gè)小車模塊的一側(cè)連接，第二架體與另一個(gè)小車模塊的另一側(cè)連接，以調(diào)節(jié)兩個(gè)小車模塊之間的相對(duì)距離以適應(yīng)柱形體的尺徑；小車模塊在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下可沿所述柱形體攀爬。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)實(shí)施例涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種柱形體攀爬機(jī)器人。

背景技術(shù)

斜拉橋因跨度大、造型美觀、經(jīng)濟(jì)適用等特點(diǎn)，在世界范圍內(nèi)得到了被廣泛應(yīng)用。作為斜拉橋主要承重構(gòu)件的纜索，長(zhǎng)期暴露在各種復(fù)雜的自然環(huán)境中，表面的聚乙烯護(hù)套會(huì)出現(xiàn)不同程度對(duì)的腐蝕、開(kāi)裂、硬化、老化等現(xiàn)象，從而給護(hù)套內(nèi)的鋼絲造成銹蝕、斷絲等破壞，因此對(duì)纜索的檢測(cè)非常重要，它的可靠性直接影響了橋梁的安全性。為了確保纜索的安全使用，需要定期對(duì)纜索的安全性能進(jìn)行檢測(cè)和維護(hù)。

目前常用的檢測(cè)方式還是以人工檢測(cè)為主，人工檢測(cè)勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低，成本高，安全性較差。近年來(lái)針對(duì)檢測(cè)與修復(fù)的纜索機(jī)器人不斷發(fā)展，主要結(jié)構(gòu)形式包括輪式、蠕動(dòng)式、螺旋式、吸附式等，其中以輪式較為常見(jiàn)。目前普遍采用多邊夾輪式攀爬機(jī)構(gòu)，其具有運(yùn)動(dòng)連續(xù)、可靠性高、運(yùn)動(dòng)效率高、速度快、控制方便等諸多優(yōu)點(diǎn)。

但實(shí)際用于纜索上時(shí)，機(jī)器人采用固定、封閉的輪式夾持結(jié)構(gòu)，變徑范圍受外框限制，對(duì)纜索直徑的變化適應(yīng)性欠佳。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種柱形體攀爬機(jī)器人，用于適應(yīng)不同尺徑的柱形體。

本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種柱形體攀爬機(jī)器人，包括：

兩個(gè)小車模塊和調(diào)節(jié)張緊模塊；

所述調(diào)節(jié)張緊模塊為龍門式結(jié)構(gòu)，包括橫向架體及所述橫向架體兩側(cè)設(shè)置的第一架體及第二架體，所述橫向架體與所述兩個(gè)小車模塊中一個(gè)小車模塊固定連接，所述第一架體與所述兩個(gè)小車模塊中的另一個(gè)小車模塊的一側(cè)連接，所述第二架體與所述另一個(gè)小車模塊的另一側(cè)連接，且兩個(gè)所述小車模塊可被調(diào)節(jié)至相對(duì)位置關(guān)系以包圍所述柱形體；

所述第一架體和/或所述第二架體在所述橫向架體的配合下，用于調(diào)節(jié)兩個(gè)所述小車模塊之間的相對(duì)距離以適應(yīng)所述柱形體的尺徑；

所述小車模塊包括電機(jī)，所述小車模塊在所述電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下可沿所述柱形體攀爬。

可選的，所述小車模塊包括：車架、傳動(dòng)組件以及車輪組件；

所述電機(jī)設(shè)于所述車架上；

所述電機(jī)通過(guò)所述傳動(dòng)組件與所述車輪組件連接，以驅(qū)動(dòng)車輪組件沿所述柱形體攀爬。

可選的，所述車輪組件包括：車輪軸、彈簧減震預(yù)緊機(jī)構(gòu)、萬(wàn)向節(jié)、連接組件以及車輪；

所述連接組件與所述車架固定連接；

所述連接組件與所述彈簧減震預(yù)緊機(jī)構(gòu)的一端活動(dòng)連接，所述連接組件與所述萬(wàn)向節(jié)的一端固定連接；

所述車輪與所述彈簧減震預(yù)緊機(jī)構(gòu)的另一端連接且所述車輪與所述萬(wàn)向節(jié)的另一端固定連接；

所述車輪軸固定在所述連接組件且所述傳動(dòng)組件與所述車輪軸驅(qū)動(dòng)連接，在所述傳動(dòng)組件的驅(qū)動(dòng)下所述車輪可沿所述柱形體攀爬。

可選的，

所述橫向架體設(shè)置有手輪，所述第一架體及第二架體中的任一架體設(shè)置有渦輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，同一架體的渦輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)連接；

所述橫向架體通過(guò)固定基座與所述絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)固定連接；