[發(fā)明專利]一種柱形體攀爬機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111057985.8
• 申請日: 2021-09-09
• 公開（公告）號: CN113682392A
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 丁寧;胡小立;張愛東
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市人工智能與機(jī)器人研究院
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王學(xué)強(qiáng)

1.一種柱形體攀爬機(jī)器人，其特征在于，包括：兩個小車模塊和調(diào)節(jié)張緊模塊；

所述調(diào)節(jié)張緊模塊為龍門式結(jié)構(gòu)，包括橫向架體及所述橫向架體兩側(cè)設(shè)置的第一架體及第二架體，所述橫向架體與所述兩個小車模塊中一個小車模塊固定連接，所述第一架體與所述兩個小車模塊中的另一個小車模塊的一側(cè)連接，所述第二架體與所述另一個小車模塊的另一側(cè)連接，且兩個所述小車模塊可被調(diào)節(jié)至相對位置關(guān)系以包圍所述柱形體；

所述第一架體和/或所述第二架體在所述橫向架體的配合下，用于調(diào)節(jié)兩個所述小車模塊之間的相對距離以適應(yīng)所述柱形體的尺徑；

所述小車模塊包括電機(jī)，所述小車模塊在所述電機(jī)的驅(qū)動下可沿所述柱形體攀爬。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柱形體攀爬機(jī)器人，其特征在于，所述小車模塊包括：車架、傳動組件以及車輪組件；

所述電機(jī)設(shè)于所述車架上；

所述電機(jī)通過所述傳動組件與所述車輪組件連接，以驅(qū)動車輪組件沿所述柱形體攀爬。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的柱形體攀爬機(jī)器人，其特征在于，所述車輪組件包括：車輪軸、彈簧減震預(yù)緊機(jī)構(gòu)、萬向節(jié)、連接組件以及車輪；

所述連接組件與所述車架固定連接；

所述連接組件與所述彈簧減震預(yù)緊機(jī)構(gòu)的一端活動連接，所述連接組件與所述萬向節(jié)的一端固定連接；

所述車輪與所述彈簧減震預(yù)緊機(jī)構(gòu)的另一端連接且所述車輪與所述萬向節(jié)的另一端固定連接；

所述車輪軸固定在所述連接組件且所述傳動組件與所述車輪軸驅(qū)動連接，在所述傳動組件的驅(qū)動下所述車輪可沿所述柱形體攀爬。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柱形體攀爬機(jī)器人，其特征在于，

所述橫向架體設(shè)置有手輪，所述第一架體及第二架體中的任一架體設(shè)置有架體傳動機(jī)構(gòu)及絲桿傳動機(jī)構(gòu)，同一架體的架體傳動機(jī)構(gòu)及絲桿傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動連接；

所述橫向架體通過固定基座與所述絲桿傳動機(jī)構(gòu)固定連接；

所述手輪通過所述第一架體的架體傳動機(jī)構(gòu)帶動所述第一架體的絲桿傳動機(jī)構(gòu)沿著所述第一架體的延伸方向進(jìn)行運(yùn)動，以調(diào)節(jié)所述橫向架體與所述第一架體之間的距離；和/或，所述手輪通過所述第二架體的架體傳動機(jī)構(gòu)帶動所述第二架體的絲桿傳動機(jī)構(gòu)沿著所述第二架體的延伸方向進(jìn)行運(yùn)動，以調(diào)節(jié)所述橫向架體與所述第二架體之間的距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的柱形體攀爬機(jī)器人，其特征在于，

所述橫向架體包括聯(lián)動軸，所述聯(lián)動軸的一端與所述手輪驅(qū)動連接；

所述聯(lián)動軸分別與所述第一架體的架體傳動機(jī)構(gòu)及所述第二架體的架體傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動連接；

所述手輪通過所述聯(lián)動軸驅(qū)動所述第一架體的架體傳動機(jī)構(gòu)及所述第二架體的架體傳動機(jī)構(gòu)的同步轉(zhuǎn)動。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的柱形體攀爬機(jī)器人，其特征在于，所述第一架體及所述第二架體中的任一架體包括：導(dǎo)向軸及與所述導(dǎo)向軸相互配合的通道基座；

所述通道基座固定安裝于所述架體的延伸平面，且所述通道基座的延伸方向與所述架體的絲桿傳動機(jī)構(gòu)的運(yùn)動方向相互平行；

所述導(dǎo)向軸的一端固定安裝于所述固定基座，且所述導(dǎo)向軸貫穿于所述通道基座運(yùn)動，所述導(dǎo)向軸及所述通道基座用于配合限制所述架體沿所述架體的所述絲桿傳動機(jī)構(gòu)的運(yùn)動方向運(yùn)動。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柱形體攀爬機(jī)器人，其特征在于，

所述第一架體通過活動連接件與所述兩組小車模塊中的另一組小車模塊的一側(cè)活動連接；

所述第二架體通過固定卡扣與所述另一組小車模塊的另一側(cè)可拆卸連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柱形體攀爬機(jī)器人，其特征在于，所述柱形體攀爬機(jī)器人還包括：兩個負(fù)載牽引模塊；

所述負(fù)載牽引模塊為U型結(jié)構(gòu)，包括固定桿及與所述固定桿側(cè)向連接的兩條壓緊桿，所述U型結(jié)構(gòu)的開口朝向所述柱形體；所述固定桿沿著與所述開口朝向相反的方向通過旋轉(zhuǎn)軸與所述小車模塊活動連接；

至少一條所述壓緊桿設(shè)置有壓掌及連接部；

所述連接部可通過牽引件連接沿著所述柱狀體運(yùn)動的負(fù)載設(shè)備。