[發明專利]一種雷達標定方法、裝置、電子設備和介質在審

申請號：	202111056632.6	申請日：	2021-09-09
公開（公告）號：	CN113687336A	公開（公告）日：	2021-11-23
發明（設計）人：	劉鶴云	申請（專利權）人：	北京斯年智駕科技有限公司
主分類號：	G01S7/497	分類號：	G01S7/497
代理公司：	杭州裕陽聯合專利代理有限公司 33289	代理人：	葛婷婕
地址：	102600 北京市大興區北京經濟***	國省代碼：	北京;11
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種雷達標定方法裝置電子設備介質
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【說明書】：

本申請提供一種雷達標定方法、裝置、電子設備和介質，其中，所述雷達標定方法包括：獲取第一外參信息、雷達點云信息和地圖點云信息；根據所述雷達點云信息和所述地圖點云信息，獲得第二外參信息；根據自適應卡爾曼濾波算法對所述第一外參信息和所述第二外參信息進行處理，獲得目標外參信息。通過應用自適應卡爾曼濾波算法的方式，基于激光雷達所采集點云數據和地圖所估計點云數據對外參計算過程中的噪聲進行動態調整，以完成無人集裝箱卡車上的激光雷達的外參的實時校準，使激光雷達對應的外參能隨激光雷達的位置偏移進行動態調整，提高了無人集裝箱卡車的作業效率。

技術領域

本申請涉及無人駕駛技術領域，具體涉及一種雷達標定方法、裝置、電子設備和介質。

背景技術

無人集裝箱卡車體型巨大，其上設置有激光雷達，激光雷達所采集的點云數據主要通過外參投影于以車體為中心的車體坐標系中。

一般來說，在無人集裝箱卡車出廠前，會通過眼手標定等離線方式確定上述外參，但在實際應用中，激光雷達與車體之間為非剛體連接，受車體震動和集裝箱箱體沖擊等因素的影響，激光雷達會出現安裝偏移的情況，即無人集裝箱卡車出廠時所確定的外參與激光雷達實際的外參存在較大偏差，這會干擾目標感知和路徑規劃等下游任務的作業。

目前主要通過停止作業，并再次進行離線標定的方式來重新確定激光雷達對應的外參，即無人集裝箱卡車在自動化作業一段時間后便需停止作業，待重新確定激光雷達對應的外參以后，才能繼續前述自動化作業，這降低了無人集裝箱卡車的作業效率。

發明內容

本申請的目的在于提供一種雷達標定方法、裝置、電子設備和介質，用于提高無人集裝箱卡車的作業效率。

第一方面，本申請實施例提供一種雷達標定方法，包括：

獲取第一外參信息、雷達點云信息和地圖點云信息；

根據所述雷達點云信息和所述地圖點云信息，獲得第二外參信息；

根據自適應卡爾曼濾波算法對所述第一外參信息和所述第二外參信息進行處理，獲得目標外參信息。

第二方面，本申請實施例提供一種雷達標定裝置，包括

第一獲取模塊，用于獲取第一外參信息、雷達點云信息和地圖點云信息；

第二獲取模塊，用于根據所述雷達點云信息和所述地圖點云信息，獲得第二外參信息；

標定模塊，用于根據自適應卡爾曼濾波算法對所述第一外參信息和所述第二外參信息進行處理，獲得目標外參信息。

第三方面，本申請實施例提供了一種電子設備，所述電子設備包括處理器，存儲器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的程序或指令，所述程序或指令被所述處理器執行時實現如第一方面所述的雷達標定方法的步驟。