[發明專利]一種雷達標定方法、裝置、電子設備和介質

在審

• 申請號: 202111056632.6
• 申請日: 2021-09-09
• 公開（公告）號: CN113687336A
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 劉鶴云
• 申請（專利權）人: 北京斯年智駕科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 杭州裕陽聯合專利代理有限公司 33289
• 代理人: 葛婷婕

1.一種雷達標定方法，其特征在于，包括：

獲取第一外參信息、雷達點云信息和地圖點云信息；

根據所述雷達點云信息和所述地圖點云信息，獲得第二外參信息；

根據自適應卡爾曼濾波算法對所述第一外參信息和所述第二外參信息進行處理，獲得目標外參信息。

2.根據權利要求1所述的雷達標定方法，其特征在于，所述根據所述雷達點云信息和所述地圖點云信息，獲得第二外參信息，包括：

根據所述雷達點云信息，獲得多個第一線特征信息；

根據所述地圖點云信息，獲得多個第二線特征信息；

對所述多個第一線特征信息和所述多個第二線特征信息進行相似度匹配，獲得多個線特征相似對；

根據所述多個線特征相似對，獲得所述第二外參信息。

3.根據權利要求2所述的雷達標定方法，其特征在于，所述根據所述雷達點云信息，獲得多個第一線特征信息，包括：

根據第一過濾條件對所述雷達點云信息進行過濾，獲得過濾后的雷達點云信息；

根據過濾后的雷達點云信息，獲得多個第一擬合平面；

根據所述多個第一擬合平面，獲得所述多個第一線特征信息，所述第一線特征信息包括相鄰的兩個第一擬合平面的相交直線；

所述根據所述地圖點云信息，獲得多個第二線特征信息，包括：

根據第二過濾條件對所述地圖點云信息進行過濾，獲得過濾后的地圖點云信息；

根據過濾后的地圖點云信息，獲得多個第二擬合平面；

根據所述多個第二擬合平面，獲得所述多個第二線特征信息，所述第二線特征信息包括相鄰的兩個第二擬合平面的相交直線。

4.根據權利要求3所述的雷達標定方法，其特征在于，所述雷達點云信息包括多個雷達數據點；位于所述第一擬合平面內的雷達數據點的數量大于或等于第一數量閾值；

所述地圖點云信息包括多個地圖數據點；位于所述第二擬合平面內的地圖數據點的數量大于或等于第二數量閾值。

5.根據權利要求2所述的雷達標定方法，其特征在于，所述根據所述多個線特征相似對，獲得所述第二外參信息，包括：

根據所述多個線特征相似對，獲得與所述多個線特征相似對一一對應的多個備選外參信息；

對所述多個備選外參信息進行均值估計，獲得所述第二外參信息。

6.一種雷達標定裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取第一外參信息、雷達點云信息和地圖點云信息；

第二獲取模塊，用于根據所述雷達點云信息和所述地圖點云信息，獲得第二外參信息；

標定模塊，用于根據自適應卡爾曼濾波算法對所述第一外參信息和所述第二外參信息進行處理，獲得目標外參信息。

7.根據權利要求6所述的雷達標定裝置，其特征在于，所述第二獲取模塊包括：

第一獲取單元，用于根據所述雷達點云信息，獲得多個第一線特征信息；

第二獲取單元，用于根據所述地圖點云信息，獲得多個第二線特征信息；

匹配單元，用于對所述多個第一線特征信息和所述多個第二線特征信息進行相似度匹配，獲得多個線特征相似對；

第三獲取單元，用于根據所述多個線特征相似對，獲得所述第二外參信息。

8.根據權利要求7所述的雷達標定裝置，其特征在于，所述第一獲取單元包括：

根據第一過濾條件對所述雷達點云信息進行過濾，獲得過濾后的雷達點云信息；

根據過濾后的雷達點云信息，獲得多個第一擬合平面；

根據所述多個第一擬合平面，獲得所述多個第一線特征信息，所述第一線特征信息包括相鄰的兩個第一擬合平面的相交直線；

所述第二獲取單元包括：

根據第二過濾條件對所述地圖點云信息進行過濾，獲得過濾后的地圖點云信息；

根據過濾后的地圖點云信息，獲得多個第二擬合平面；

根據所述多個第二擬合平面，獲得所述多個第二線特征信息，所述第二線特征信息包括相鄰的兩個第二擬合平面的相交直線。