[發明專利]一種具有直徑測量功能的管道檢測機器人及其檢測方法

在審

• 申請號: 202111056617.1
• 申請日: 2021-09-09
• 公開（公告）號: CN113834458A
• 公開（公告）日: 2021-12-24
• 發明（設計）人: 李輝;袁榮小;陸宜東
• 申請（專利權）人: 南京躡波物聯網科技有限公司
• 主分類號: G01B21/14
• 分類號: G01B21/14
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種具有直徑測量功能的管道檢測機器人及其檢測方法，該管道檢測機器人包括外殼，外殼的頂端設置有固定座，固定座的頂部設置有轉動裝置，轉動裝置的一端設置有測距傳感器，轉動裝置的一側設置有第一固定板，第一固定板的中部設置有電動推桿，外殼的側面設置有安裝板，安裝板的側面設置有調節裝置，調節裝置上設置有檢測儀，外殼的內壁上設置有兩組伸縮裝置，伸縮裝置的側面設置有第一電機，伸縮裝置的側面設置有連接軸，連接軸的一端設置在另一個伸縮裝置的側面，伸縮裝置上設置有若干電動輪。能夠保證機器人測量數據的準確性，以及能夠有效的提高檢測儀檢測結果的準確性和全面性。

技術領域

本發明屬于管道檢測技術領域，尤其是一種具有直徑測量功能的管道檢測機器人及其檢測方法。

背景技術

隨著人民生活水平的提高，暖氣已經成為我國北方過冬的必備，而管道就是暖氣運輸的方式和途徑，但是由于管道老化和人為破壞而引起的暖氣管道泄漏，已經影響到了居民的正常地供暖。人工檢測耗費大量的人力物力并且不能準確的發現險情而進行搶修。所以研制出的這個暖氣管道檢測機器人將會代替人工檢測，具有準確檢測是否泄漏，智能化自動報警，自動定位等功能。目前，國內的研究的主要方向還是在管道清洗上，然而在管道的檢測上投入太少，導致國內的管道檢測技術還不是很成熟，大多是由聲納或超聲波進行檢測由于地下的結構復雜，還不能很準確地探測出結果，和確定泄漏的位置，這一方面有待改善。

例如，專利號為CN109751478B公開了一種管道檢測機器人，采用了通過控制器啟動第一液壓支撐桿和第二液壓支撐桿，使得轉動支撐桿帶動支撐滑塊沿著軌道滑槽運動，使得液壓支撐板垂直運動，帶動支撐連接板沿著軌道板運動，從而使運動輪與管道內壁接觸，啟動步進電機使得主動齒輪轉動，通過嚙合傳動使得從動齒輪轉動，帶動信號天線伸出，啟動轉動電機和檢測儀，通過轉盤和連桿使得檢測儀進行角度調整，全面檢測管道內部，并將檢測結果傳輸至智能主機，并通過警報器報警，通過信號天線輸出，啟動驅動電機，使得運動輪進行轉動，使得機器人進行運動，完成整個管道的檢測，但是，由于通過轉盤和連桿來調節檢測儀的角度，從而不能使得檢測儀進行多角度調節，進而不能更全面的檢測管道內部的情況，由于采用多個第一液壓支撐桿和第二液壓支撐桿同時啟動來調節運動輪，從而不能穩定的保證兩側運動輪到機器人中間的距離相同，進而不能更好的檢測管道內部情況。

針對相關技術中的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

發明目的：提供一種具有直徑測量功能的管道檢測機器人及其檢測方法，以克服現有相關技術所存在的上述技術問題。

技術方案：根據本發明的一個方面，提供了一種具有直徑測量功能的管道檢測機器人，包括外殼，外殼的頂端設置有固定座，固定座的頂部設置有轉動裝置，轉動裝置的一端設置有測距傳感器，轉動裝置且遠離測距傳感器的一側設置有第一固定板，且第一固定板的底端設置在外殼的頂端，第一固定板的中部設置有電動推桿，且電動推桿的軸心線與轉動裝置的軸心線在同一水平線上，外殼且遠離轉動裝置的側面設置有安裝板，安裝板的側面設置有調節裝置，調節裝置上設置有檢測儀，外殼的內壁上設置有兩組伸縮裝置，其中一個伸縮裝置的側面設置有第一電機，伸縮裝置的另一側面設置有連接軸，連接軸的另一端設置在另一個伸縮裝置的側面，伸縮裝置上設置有若干電動輪，外殼的另一側面中部設置有控制器，且測距傳感器、電動推桿、調節裝置、第一電機及電動輪均與控制器電連接。

在進一步的實施例中，為了使得測距傳感器能夠轉動°進行反向測量，從而使得機器人能夠有效的測量管道的直徑，進而保證機器人測量數據的準確性，轉動裝置包括設置在固定座頂部的外圈，外圈的一端配合套設有按壓機構，按壓機構的內部套設有轉動桿，且測距傳感器設置在轉動桿的一端，按壓機構的一端與轉動桿之間設置有第一彈簧，按壓機構包括配合套設在外圈一端的按壓柱，按壓柱的外壁上開設有彈簧槽，彈簧槽的內部設置有彈簧，彈簧的另一端設置有移動柱，且移動柱與外圈配合設置，外圈上對稱開設有兩個第一軌道槽，兩個第一軌道槽之間連接有第二軌道槽，且第二軌道槽為對稱的X形結構，兩個第一軌道槽的頂部傾斜設置，第二軌道槽的底部傾斜設置。