[發(fā)明專利]電梯曳引機控制電路、方法、裝置、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111055986.9
• 申請日: 2021-09-09
• 公開（公告）號: CN113852313A
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉賢釗;秦鵬;陳剛;唐其偉;李志武
• 申請（專利權(quán)）人: 日立樓宇技術(shù)（廣州）有限公司
• 主分類號: H02P21/14
• 分類號: H02P21/14;H02P21/18;B66B11/04
• 代理公司: 廣州華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 樊倩

本申請涉及一種電梯曳引機控制電路、方法、裝置、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)。該電梯曳引機控制電路，包括：第一傳感器；第一傳感器通過探測設(shè)于曳引機的轉(zhuǎn)子上隨轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的磁場發(fā)生裝置產(chǎn)生的磁場方向，得到磁場發(fā)生裝置的磁場角度；第二傳感器；第二傳感器設(shè)于曳引機上與轉(zhuǎn)子同軸轉(zhuǎn)動的部件旁，用于探測部件的移動距離；信號處理器；信號處理器分別與第一傳感器和第二傳感器相連接；信號處理器還用于連接曳引機的控制回路；信號處理器周期性對磁場角度和移動距離進行采樣，基于磁場角度和移動距離，確定轉(zhuǎn)子的位置和轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速并輸出；轉(zhuǎn)子的位置和轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速用于指示曳引機的控制回路控制曳引機進行閉環(huán)運行。本申請可有效降低對曳引機的運行控制成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及電機控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種電梯曳引機控制電路、方法、裝置、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

電梯曳引機在閉環(huán)運行時，需要通過編碼器反饋電機當前的轉(zhuǎn)子位置。為了獲得良好的電梯舒適感，要求使用分辨率和精度都較高的編碼器。目前來說，主要是使用光電式的編碼器。一般來說，為了使舒適感達標，要求編碼器的脈沖數(shù)達到2^19pls/r(脈沖/圈)以上，如果要用于無稱重啟動(松開抱閘瞬間檢測轎廂溜車情況，并快速給出補償力矩)，則至少要達到2^20pls/r。另外，為了上電啟動時就獲得電機的轉(zhuǎn)子位置，一般會要求使用帶轉(zhuǎn)子角度指示的編碼器(如帶UVW相位信息，或者正余弦信息)。然而，脈沖數(shù)越高，意味著光電編碼器的碼盤刻度越多，制作越困難，這就導(dǎo)致了編碼器成本高的問題。同時，目前高脈沖數(shù)的碼盤一般使用玻璃制作，這導(dǎo)致了光電編碼器在應(yīng)對振動和沖擊的能力很弱，容易損壞。

在實現(xiàn)過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)傳統(tǒng)技術(shù)中至少存在如下問題：目前的電梯曳引機的運行控制成本過高、且曳引機的高分辨率光電編碼器容易損壞。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種電梯曳引機控制電路、方法、裝置、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)。

一種電梯曳引機控制電路，包括：

第一傳感器；第一傳感器通過探測設(shè)于曳引機的轉(zhuǎn)子上隨轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的磁場發(fā)生裝置產(chǎn)生的磁場方向，得到磁場發(fā)生裝置的磁場角度；

第二傳感器；第二傳感器設(shè)于曳引機上與轉(zhuǎn)子同軸轉(zhuǎn)動的部件旁；第二傳感器用于探測部件的移動距離；

信號處理器；信號處理器分別與第一傳感器和第二傳感器相連接；信號處理器還用于連接曳引機的控制回路；信號處理器周期性對磁場角度和移動距離進行采樣，基于磁場角度和移動距離，確定轉(zhuǎn)子的位置和轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速并輸出；轉(zhuǎn)子的位置和轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速用于指示曳引機的控制回路控制曳引機進行閉環(huán)運行。

在其中一個實施例中，

第一傳感器為磁編碼器；第二傳感器為紋理跟蹤傳感器；部件為曳引機的制動輪；磁場發(fā)生裝置為磁鐵。

一種電梯曳引機控制方法，應(yīng)用于上述的信號處理器，包括：

周期性對磁場發(fā)生裝置的磁場角度和部件的移動距離進行采樣；磁場角度為第一傳感器通過探測設(shè)于曳引機的轉(zhuǎn)子上，隨轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的磁場發(fā)生裝置產(chǎn)生的磁場方向得到的；移動距離為設(shè)于曳引機上與轉(zhuǎn)子同軸轉(zhuǎn)動的部件旁的第二傳感器探測得到；

基于磁場角度和移動距離，確定轉(zhuǎn)子的位置和轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速并輸出；轉(zhuǎn)子的位置和轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速用于指示曳引機的控制回路控制曳引機進行閉環(huán)運行。

在其中一個實施例中，基于磁場角度和移動距離，確定轉(zhuǎn)子的位置和轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速的步驟中，基于以下模型確定轉(zhuǎn)子的位置：

其中，為第k次采樣時的轉(zhuǎn)子的位置；θ₁為第一次采樣時的磁場角度；為轉(zhuǎn)子的零點位置和第一傳感器的零點位置的角度差值；d_i為部件在第i-1次采樣到第i次采樣之間的移動距離，d₁＝0；r為第二傳感器在部件表面的投影點到部件的旋轉(zhuǎn)軸心的距離。