[發(fā)明專利]電梯曳引機(jī)控制電路、方法、裝置、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202111055986.9 | 申請日： | 2021-09-09 |
| 公開（公告）號： | CN113852313A | 公開（公告）日： | 2021-12-28 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 劉賢釗;秦鵬;陳剛;唐其偉;李志武 | 申請（專利權(quán)）人： | 日立樓宇技術(shù)（廣州）有限公司 |
| 主分類號： | H02P21/14 | 分類號： | H02P21/14;H02P21/18;B66B11/04 |
| 代理公司： | 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224 | 代理人： | 樊倩 |
| 地址： | 510660 廣東省廣州*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 電梯 曳引機(jī) 控制電路 方法 裝置 系統(tǒng) 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種電梯曳引機(jī)控制電路，其特征在于，包括：
第一傳感器；所述第一傳感器通過探測設(shè)于曳引機(jī)的轉(zhuǎn)子上隨所述轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的磁場發(fā)生裝置產(chǎn)生的磁場方向，得到所述磁場發(fā)生裝置的磁場角度；
第二傳感器；所述第二傳感器設(shè)于所述曳引機(jī)上與所述轉(zhuǎn)子同軸轉(zhuǎn)動的部件旁；所述第二傳感器用于探測所述部件的移動距離；
信號處理器；所述信號處理器分別與所述第一傳感器和所述第二傳感器相連接；所述信號處理器還用于連接所述曳引機(jī)的控制回路；所述信號處理器周期性對所述磁場角度和所述移動距離進(jìn)行采樣，基于所述磁場角度和所述移動距離，確定所述轉(zhuǎn)子的位置和所述轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速并輸出；所述轉(zhuǎn)子的位置和所述轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速用于指示所述曳引機(jī)的控制回路控制所述曳引機(jī)進(jìn)行閉環(huán)運(yùn)行。
2.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電梯曳引機(jī)控制電路，其特征在于，
所述第一傳感器為磁編碼器；所述第二傳感器為紋理跟蹤傳感器；所述部件為所述曳引機(jī)的制動輪；所述磁場發(fā)生裝置為磁鐵。
3.一種電梯曳引機(jī)控制方法，其特征在于，應(yīng)用于權(quán)利要求1至2任一項所述的信號處理器，包括：
周期性對磁場發(fā)生裝置的磁場角度和部件的移動距離進(jìn)行采樣；所述磁場角度為第一傳感器通過探測設(shè)于曳引機(jī)的轉(zhuǎn)子上，隨所述轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的所述磁場發(fā)生裝置產(chǎn)生的磁場方向得到的；所述移動距離為設(shè)于所述曳引機(jī)上與所述轉(zhuǎn)子同軸轉(zhuǎn)動的所述部件旁的第二傳感器探測得到；
基于所述磁場角度和所述移動距離，確定所述轉(zhuǎn)子的位置和所述轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速并輸出；所述轉(zhuǎn)子的位置和所述轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速用于指示所述曳引機(jī)的控制回路控制所述曳引機(jī)進(jìn)行閉環(huán)運(yùn)行。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電梯曳引機(jī)控制方法，其特征在于，所述基于所述磁場角度和所述移動距離，確定所述轉(zhuǎn)子的位置和所述轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速的步驟中，基于以下模型確定所述轉(zhuǎn)子的位置：
其中，為第k次采樣時的所述轉(zhuǎn)子的位置；θ1為第一次采樣時的所述磁場角度；為所述轉(zhuǎn)子的零點(diǎn)位置和所述第一傳感器的零點(diǎn)位置的角度差值；di為所述部件在第i-1次采樣到第i次采樣之間的所述移動距離，d1＝0；r為所述第二傳感器在所述部件表面的投影點(diǎn)到所述部件的旋轉(zhuǎn)軸心的距離。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電梯曳引機(jī)控制方法，其特征在于，所述基于所述磁場角度和所述移動距離，確定所述轉(zhuǎn)子的位置和所述轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速的步驟中，基于以下模型確定所述轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速：
其中，vk為第k次采樣時的所述轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速；dk為所述部件在第k-1次采樣到第k次采樣之間的所述移動距離，d1＝0；Δt為采樣周期；r為所述第二傳感器在所述部件表面的投影點(diǎn)到所述部件的旋轉(zhuǎn)軸心的距離。
6.根據(jù)權(quán)利要求3至5任一項所述的電梯曳引機(jī)控制方法，其特征在于，所述基于所述磁場角度和所述移動距離，確定所述轉(zhuǎn)子的位置和所述轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速的步驟之后，還包括：
對所述轉(zhuǎn)子的位置進(jìn)行校正，得到校正后的所述轉(zhuǎn)子的位置。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電梯曳引機(jī)控制方法，其特征在于，所述對所述轉(zhuǎn)子的位置進(jìn)行校正，得到校正后的所述轉(zhuǎn)子的位置的步驟中，基于卡爾曼濾波的估算-校正模型得到所述校正后的所述轉(zhuǎn)子的位置：
其中，為第k次采樣時的所述校正后的所述轉(zhuǎn)子的位置；為第k次采樣時的所述轉(zhuǎn)子的位置；K為卡爾曼系數(shù)；θk為第k次采樣時的所述磁場角度；為所述轉(zhuǎn)子的零點(diǎn)位置和所述第一傳感器的零點(diǎn)位置的角度差值。
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