[發明專利]一種面向自動駕駛汽車的路權動態分配方法

在審

• 申請號: 202111054493.3
• 申請日: 2021-09-09
• 公開（公告）號: CN113870593A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 江澤浩;劉聰健;陳珂;駱漢賓;丁烈云
• 申請（專利權）人: 華中科技大學
• 主分類號: G08G1/09
• 分類號: G08G1/09;G08G1/015;G08G1/01
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 張惠玲

本發明涉及一種面向自動駕駛汽車的路權動態分配方法，包括以下步驟：S1、在面向自動駕駛汽車的高速公路上，將標線投影裝置安裝在龍門架或路側懸臂桿件上；S2、根據現有規定及考慮對自動駕駛汽車的調整系數，校核車道的設計速度及通行能力，確定適應各種自動駕駛車輛運行的車道寬度；S3、根據自動駕駛大型汽車和小型汽車的交通量與車道通行能力，結合公路路面寬度及保證各種車輛的必要路權，考慮確定車道功能；S4、利用標線投影裝置將車道線與車道功能指示標線投影到路面，規定不同車道功能和車道寬度。本發明利用基于投影的高速公路可變標線裝置，可以實現高速公路路權的動態分配。

技術領域

本發明涉及智慧高速系統設計的技術領域，尤其是涉及一種面向自動駕駛汽車的路權動態分配方法。

背景技術

由于高速公路是自由流，交通環境相比城市道路比較單一，故目前自動駕駛汽車的應用及普及往往從高速公路開始。路權是交通工程系統設計中的基本概念，路權分配是交通工程理論體系中的基礎性問題之一。因此，提出一種簡便的、面向自動駕駛汽車的路權動態分配方法并配套相應的實施技術，具有重要的理論意義與工程價值。

現有技術中，路權往往被分為“時間路權”與“空間路權”，而由于高速公路自由流的特征，主要關注“空間路權”，即將不同車輛在高速公路斷面空間上進行合理分配。一般地，高速公路的路權分配涉及車道功能與車道寬度兩大方面。高速公路上常見的車道功能有小汽車專用車道、卡車專用車道、HOV合乘車道等。而由于車道內運行車型與運行速度的不同，車道的寬度也各異。盡管目前我國已經建立了完善的標準體系，對高速公路路權分配進行了規定，但是這些標準均是面向人類駕駛汽車的。

發明內容

本發明要解決的技術問題在于，提供一種面向自動駕駛汽車的路權動態分配方法，其利用基于投影的高速公路可變標線裝置，可以實現高速公路路權的動態分配。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：構造一種面向自動駕駛汽車的路權動態分配方法，包括以下步驟：

S1、在面向自動駕駛汽車的高速公路上，將標線投影裝置安裝在龍門架或路側懸臂桿件上；

S2、根據現有國家規范中對車道寬度的規定及考慮對自動駕駛汽車的調整系數，并校核車道的設計速度及通行能力，確定適應各種自動駕駛車輛運行的車道寬度；

S3、根據自動駕駛大型汽車和自動駕駛小型汽車的交通量與車道通行能力，并結合公路路面寬度及保證各種車輛的必要路權，綜合考慮確定車道功能；

S4、利用標線投影裝置將車道線與車道功能指示標線投影到路面，從而規定不同的車道功能和車道寬度。

上述方案中，所述步驟S1包括以下步驟：

S101、當高速公路單向車道大于等于3條時，使用龍門架安裝標線投影裝置；當高速公路單向車道小于3條時，使用路側懸臂桿件安裝標線投影裝置；

S102、標線投影裝置的取電使用太陽能發電裝置或者直接使用市電，并安裝備份電源；

S103、標線的投影亮度滿足基于光學傳感器的單車智能自動駕駛的視認性要求；

S104、進一步調整表現投影裝置的安裝，使標線的投影位置偏差小于1cm。

上述方案中，所述步驟S2包括以下步驟：

S201、計算自動駕駛汽車車道寬度時，同時考慮自動駕駛小型汽車和自動駕駛大型汽車兩種車型；

S202、計算自動駕駛汽車車道寬度時，充分考慮其可能出現的更高的運行速度，將目前國家高速公路設計速度的取值由60km/h—120km/h調整至60km/h—200km/h；