[發(fā)明專利]一種面向自動駕駛汽車的路權(quán)動態(tài)分配方法

在審

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• 申請日: 2021-09-09
• 公開（公告）號: CN113870593A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 江澤浩;劉聰健;陳珂;駱漢賓;丁烈云
• 申請（專利權(quán)）人: 華中科技大學(xué)
• 主分類號: G08G1/09
• 分類號: G08G1/09;G08G1/015;G08G1/01
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 張惠玲

1.一種面向自動駕駛汽車的路權(quán)動態(tài)分配方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、在面向自動駕駛汽車的高速公路上，將標線投影裝置安裝在龍門架或路側(cè)懸臂桿件上；

S2、根據(jù)現(xiàn)有國家規(guī)范中對車道寬度的規(guī)定及考慮對自動駕駛汽車的調(diào)整系數(shù)，并校核車道的設(shè)計速度及通行能力，確定適應(yīng)各種自動駕駛車輛運行的車道寬度；

S3、根據(jù)自動駕駛大型汽車和自動駕駛小型汽車的交通量與車道通行能力，并結(jié)合公路路面寬度及保證各種車輛的必要路權(quán)，綜合考慮確定車道功能；

S4、利用標線投影裝置將車道線與車道功能指示標線投影到路面，從而規(guī)定不同的車道功能和車道寬度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種面向自動駕駛汽車的路權(quán)動態(tài)分配方法，其特征在于，所述步驟S1包括以下步驟：

S101、當高速公路單向車道大于等于3條時，使用龍門架安裝標線投影裝置；當高速公路單向車道小于3條時，使用路側(cè)懸臂桿件安裝標線投影裝置；

S102、標線投影裝置的取電使用太陽能發(fā)電裝置或者直接使用市電，并安裝備份電源；

S103、標線的投影亮度滿足基于光學(xué)傳感器的單車智能自動駕駛的視認性要求；

S104、進一步調(diào)整表現(xiàn)投影裝置的安裝，使標線的投影位置偏差小于1cm。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種面向自動駕駛汽車的路權(quán)動態(tài)分配方法，其特征在于，所述步驟S2包括以下步驟：

S201、計算自動駕駛汽車車道寬度時，同時考慮自動駕駛小型汽車和自動駕駛大型汽車兩種車型；

S202、計算自動駕駛汽車車道寬度時，充分考慮其可能出現(xiàn)的更高的運行速度，將目前國家高速公路設(shè)計速度的取值由60km/h—120km/h調(diào)整至60km/h—200km/h；

S203、查閱目前我國相關(guān)規(guī)范，得到面向人類駕駛汽車的車道寬度規(guī)范值W_HV，此數(shù)值是車輛寬度w與道路設(shè)計速度v的函數(shù)，即W_HV＝f(w,v)，當設(shè)計速度取值為60km/h—120km/h時：

面向自動駕駛車輛，當車道為小汽車專用時，車道寬度取面向人類駕駛的車道寬度的0.6倍，即：

面向自動駕駛車輛，當車道為大型汽車專用時，車道寬度取面向人類駕駛的車道寬度的0.8倍，即：

面向自動駕駛車輛，當車道為小型汽車與大型汽車的共用時，車道寬度取面向人類駕駛的車道寬度的0.7倍，即：

S204、當設(shè)計速度取值為120km/h—200km/h時，以120km/h設(shè)計速度為車道寬度基準，設(shè)計速度每增加20km/h，車道寬度增加10cm，即：

當車道為小汽車專用時，

當車道為大型汽車專用時，

當車道為小型汽車與大型汽車共用時，

S205、根據(jù)車道寬度與車道自由流速度之間的關(guān)系公式進行校核，確保自動駕駛車輛的自由流速度不得低于設(shè)計速度，校核公式為：

式中，V為高速公路路段的設(shè)計速度；

S206、根據(jù)車道寬度與車道通行能力之間的關(guān)系公式進行校核，確保自動駕駛車輛的通行能力不得低于交通量，校核公式為：

式中，Q為高速公路車道的交通量，C為高速公路車道的通行能力；

S207、高速公路自動駕駛車輛各類型車道寬度的確定公式為：

當設(shè)計速度的取值為60km/h—120km/h時：

當設(shè)計速度的取值為120km/h—200km/h時：

S208、根據(jù)我國相關(guān)規(guī)范，給出高速公路自動駕駛車輛各類型車道寬度的推薦值。