[發明專利]用于工程機械的塌陷識別方法、處理器、裝置及工程機械

有效

• 申請號: 202111049230.3
• 申請日: 2021-09-08
• 公開（公告）號: CN113859117B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 曾中煒;尹君;王佳茜
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: B60Q9/00
• 分類號: B60Q9/00;B60R21/01;B66C15/06;B66C15/00;B66C13/00;E04G21/04
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;高英英

本發明涉及工程機械領域，公開了一種用于工程機械的塌陷識別方法、處理器、裝置及工程機械。塌陷識別方法包括：獲取工程機械在沒有傾翻力矩的情況下的第一車身傾角，并根據第一車身傾角確定參考傾角平面；獲取工程機械的傾翻力矩值；獲取工程機械的第二車身傾角，并根據第二車身傾角確定傾角平面；根據參考傾角平面和傾角平面，確定第一夾角值；在第一夾角值與獲取的傾翻力矩值的比值超過預設閾值的情況下，確定工程機械所在地面發生塌陷。本技術方案中，對塌陷事件的感知能力更靈敏，對塌陷事件的預警和補救能力更強，增加了對預防傾翻的技術手段，有助于減少和預防塌陷導致的傾翻事故，提高了工程機械的安全性，及時性和準確性也更優。

技術領域

本發明涉及工程機械領域，具體地涉及一種用于工程機械的塌陷識別方法、處理器、裝置及工程機械。

背景技術

泵車是可以利用壓力將混凝土沿管道連續輸送的工程機械。泵車一般由臂架、泵送、液壓、支撐和電控五部分組成。泵車在作業時可以利用支腿支撐以保持整機穩定，在使用中，可能會出現由于支腿所在地面發生塌陷而導致的傾翻事故，起重機也可能有類似事故發生。一般而言，配置支腿支撐的移動式工程機械都存在類似問題。

工程機械所在地面發生塌陷可能會導致工程機械傾翻，損壞工程機械，造成經濟損失；還可能砸中工作人員，威脅人員安全。塌陷發生時，工作人員若觀察不到位或躲避不及時，便容易出現人員傷亡。及時且準確地檢測工程機械所在地面發生塌陷是重要的安全需求，目前依靠工作人員在現場憑經驗進行判斷，及時性和準確性較差。

發明內容

為了克服現有技術存在的不足，本發明實施例提供了一種用于工程機械的塌陷識別方法、處理器、裝置及工程機械。

為了實現上述目的，本發明第一方面提供一種用于工程機械的塌陷識別方法，包括：

獲取工程機械在沒有傾翻力矩的情況下的第一車身傾角，并根據第一車身傾角確定參考傾角平面；

獲取工程機械的傾翻力矩值；

獲取工程機械的第二車身傾角，并根據第二車身傾角確定傾角平面；

根據參考傾角平面和傾角平面，確定第一夾角值；

在第一夾角值與獲取的傾翻力矩值的比值超過預設閾值的情況下，確定工程機械所在地面發生塌陷。

在本發明實施例中，塌陷識別方法還包括：

在仿真環境中或者在測試狀態下，獲取多個不同的傾翻力矩值以及對應的多個不同的第一夾角值，其中，多個不同的傾翻力矩值是包括基于工程機械的臂架姿態的不同或者基于工程機械受到的外力大小的不同；

根據多個不同的傾翻力矩值和對應的多個不同的第一夾角值，在坐標系中擬合函數曲線；

根據函數曲線的斜率確定預設閾值。

在本發明實施例中，塌陷識別方法還包括：

根據工程機械的重心和穩心來計算傾翻力矩。

在本發明實施例中，塌陷識別方法還包括：

獲取工程機械的臂架轉臺的回轉角度；

確定回轉角度的方向平面和傾角平面的相交線；

確定相交線和參考傾角平面的第二夾角值；

在第二夾角值和傾翻力矩值的比值超過預設閾值的情況下，確定工程機械所在地面發生塌陷。

在本發明實施例中，函數曲線的表達式包括：

theta＝h*M；

其中，theta表示第一夾角值，M表示傾翻力矩值，h表示函數曲線的斜率；

塌陷識別方法還包括：