[發明專利]用于工程機械的塌陷識別方法、處理器、裝置及工程機械

有效

• 申請號: 202111049230.3
• 申請日: 2021-09-08
• 公開（公告）號: CN113859117B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 曾中煒;尹君;王佳茜
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: B60Q9/00
• 分類號: B60Q9/00;B60R21/01;B66C15/06;B66C15/00;B66C13/00;E04G21/04
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;高英英

1.一種用于工程機械的塌陷識別方法，其特征在于，包括：

獲取所述工程機械在沒有傾翻力矩的情況下的第一車身傾角，并根據所述第一車身傾角確定參考傾角平面；

獲取所述工程機械的傾翻力矩值；

獲取所述工程機械的第二車身傾角，并根據所述第二車身傾角確定傾角平面；

根據所述參考傾角平面和所述傾角平面，確定第一夾角值；

在所述第一夾角值與獲取的傾翻力矩值的比值超過預設閾值的情況下，確定所述工程機械所在地面發生塌陷；

所述方法還包括：

獲取所述工程機械的臂架轉臺的回轉角度；

確定所述回轉角度的方向平面和所述傾角平面的相交線；

確定所述相交線和所述參考傾角平面的第二夾角值；

在所述第二夾角值和所述傾翻力矩值的比值超過所述預設閾值的情況下，確定所述工程機械所在地面發生塌陷；

其中，所述獲取所述工程機械的傾翻力矩值，包括：

利用力傳感器獲取各個支腿的支撐力；

根據所述各個支腿的支撐力確定重心投影的位置；

當所述工程機械僅吊臂進行回轉動作時，確定重心投影的運動軌跡圓，將軌跡圓的中心確定為穩心；

根據所述重心與所述穩心計算所述傾翻力矩值。

2.根據權利要求1所述的塌陷識別方法，其特征在于，還包括：

在仿真環境中或者在測試狀態下，獲取多個不同的所述傾翻力矩值以及對應的多個不同的所述第一夾角值，其中，所述多個不同的傾翻力矩值是包括基于所述工程機械的臂架姿態的不同或者基于所述工程機械受到的外力大小的不同；

根據所述多個不同的傾翻力矩值和對應的所述多個不同的第一夾角值，在坐標系中擬合函數曲線；

根據所述函數曲線的斜率確定所述預設閾值。

3.根據權利要求2所述的塌陷識別方法，其特征在于，所述函數曲線的表達式包括：

theta?=?h*M；

其中，theta表示所述第一夾角值，M表示所述傾翻力矩值，h表示所述函數曲線的斜率；

所述塌陷識別方法還包括：

在所述第一夾角值大于[(h+c1)*傾翻力矩值+c2]的情況下，確定所述工程機械所在地面發生塌陷，其中c1≧0，c20。

4.根據權利要求1至3中任意一項所述的塌陷識別方法，其特征在于，還包括：

在確定所述工程機械所在地面發生塌陷的情況下，發出預警指示。

5.一種處理器，其特征在于，被配置成執行根據權利要求1至4中任一項所述的用于工程機械的塌陷識別方法。

6.一種用于工程機械的塌陷識別裝置，其特征在于，包括：

傾角傳感器，用于獲取所述工程機械的車身傾角；以及

根據權利要求5所述的處理器。

7.一種工程機械，其特征在于，包括根據權利要求6所述的用于工程機械的塌陷識別裝置。

8.根據權利要求7所述的工程機械，其特征在于，所述工程機械包括泵車或起重機。