[發明專利]一種輔助定位方法、裝置及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202111042790.6
• 申請日: 2021-09-07
• 公開（公告）號: CN113744336A
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 鐘度根;潘典;楊欣;洪漢明;肖成柱
• 申請（專利權）人: 深圳市睿達科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/80
• 代理公司: 深圳市恒申知識產權事務所(普通合伙) 44312
• 代理人: 廖厚琪

1.一種輔助定位方法，應用于設置有機臺和相機的自動切割裝置，其特征在于，包括：

建立相機坐標系與機臺坐標系之間的映射關系；

控制所述相機對待加工產品進行拍攝，獲取目標拍攝圖像中多個標記點相應的標記點中心位置坐標；

基于所述映射關系計算所述標記點中心位置坐標相應的機臺實際位置坐標；

按照所述機臺實際位置坐標，對所述待加工產品的加工矢量圖進行方位調整。

2.根據權利要求1所述的輔助定位方法，其特征在于，所述獲取目標拍攝圖像中多個標記點相應的標記點中心位置坐標的步驟之前，還包括：

識別所述待加工產品的邊緣輪廓；

從所述邊緣輪廓中截取多個特征輪廓部分；

分別針對各所述特征輪廓緣部分相應設置虛擬化的所述標記點。

3.根據權利要求1所述的輔助定位方法，其特征在于，所述待加工產品上設置有網格標記點；

所述獲取目標拍攝圖像中多個標記點相應的標記點中心位置坐標的步驟包括：

將所述目標拍攝圖像轉換成灰度圖之后，對所述灰度圖經過閾值分割生成二值圖；

對所述二值圖進行膨脹處理，形成網格標記點連通區域；

參考所述網格標記點連通區域的特征范圍進行特征過濾，獲取只包含所述網格標記點的掩膜；其中，所述特征范圍包括：寬高范圍、面積范圍、周長范圍、傾斜角度范圍；

針對所述掩膜進行最小外接矩形標定，并將所述最小外接矩形的中心點坐標確定為標記點中心位置坐標。

4.根據權利要求1所述的輔助定位方法，其特征在于，所述建立相機坐標系與機臺坐標系之間的映射關系的步驟包括：

參考所述自動切割裝置在所述機臺上切割第一標記點時的切割頭位置坐標，移動所述相機，將所述相機中心點與所述第一標記點對齊；

獲取所述相機移動時的第一坐標偏移量；

將所述第一坐標偏移量與所述切割頭位置坐標進行求和，得到相機中心點坐標；

基于所述相機中心點位置坐標，建立相機坐標系與機臺坐標系之間的映射關系。

5.根據權利要求4所述的輔助定位方法，其特征在于，所述基于所述相機中心點位置坐標，建立相機坐標系與機臺坐標系之間的映射關系的步驟包括：

獲取所述自動切割裝置在所述機臺上切割的第二標記點在相機坐標系中的位置坐標；

計算所述第二標記點在相機坐標系中的位置坐標距離所述相機中心點位置坐標的第二坐標偏移量；

基于標定好的相機像素所代表的實際距離以及所述第二坐標偏移量，計算相對偏移量；

基于所述相對偏移量以及所述相機中心點位置坐標，計算所述第二標定點在機臺坐標系中的位置坐標；

基于所述第二標記點在相機坐標系中的位置坐標以及在機臺坐標系中的位置坐標，建立相機坐標系與機臺坐標系之間的映射關系。

6.根據權利要求4所述的輔助定位方法，其特征在于，所述基于所述相機中心點位置坐標，建立相機坐標系與機臺坐標系之間的映射關系的步驟包括：

獲取所述相機首次拍攝時所述自動切割裝置在所述機臺上切割的第二標記點在相機坐標系中的位置坐標；

計算所述第二標記點在相機坐標系中的位置坐標距離所述相機中心點位置坐標的第二坐標偏移量；

基于標定好的相機像素所代表的實際距離以及所述第二坐標偏移量，計算相機移動偏移量；

根據所述相機移動偏移量移動所述相機，獲取相機再次拍攝時所述第二標記點在相機坐標系中的位置坐標；

計算重新獲取的所述第二標記點在相機坐標系中的位置坐標距離所述相機中心點位置坐標的第三坐標偏移量；

基于標定好的相機像素所代表的實際距離以及所述第三坐標偏移量，計算相對偏移量；

基于所述相對偏移量以及所述相機中心點位置坐標，計算所述第二標定點在機臺坐標系中的位置坐標；

基于所述第二標記點在相機坐標系中的位置坐標以及在機臺坐標系中的位置坐標，建立相機坐標系與機臺坐標系之間的映射關系。