[發明專利]無人機軌跡處理方法、裝置、電子設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202111041023.3
• 申請日: 2021-09-07
• 公開（公告）號: CN113504796B
• 公開（公告）日: 2022-01-14
• 發明（設計）人: 姜化京;劉鑫;黃超;任澳東
• 申請（專利權）人: 特金智能科技（上海）有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 上?；坳现R產權代理事務所(普通合伙) 31343
• 代理人: 徐海晟

本發明提供了一種無人機軌跡處理方法、裝置、電子設備和存儲介質。所述的方法，包括：基于多個TDOA站點在第K個時刻的M組時差信息，確定無人機在第K個時刻的實測位置；每組時差信息表征了對應的兩個TDOA站點在對應時刻接收到所述無人機的信號的時差；判斷所述第K個時刻的實測位置是否發生位置偏離；若發生位置偏離，則根據所述無人機的軌跡中第L個時刻的軌跡位置，確定所述無人機在第K個時刻的預測位置；其中，L小于K；將所述第K個時刻的預測位置作為所述軌跡中第K個時刻的軌跡位置，以更新所述軌跡。

技術領域

本發明涉及無人機領域，尤其涉及一種無人機軌跡處理方法、裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

近年來無人機應用于各個領域，對無人機的高效定位及其軌跡的精準處理已經成為了業界的發展趨勢。

TDOA定位是一種利用時間差進行定位的方法。例如：可以通過測量信號到達各個監測站的絕對時間差，作出以探測站點為焦點，距離差為長軸的雙曲線，來確定信號的位置。

由TDOA定位原理可知，其定位精度受基站布局幾何形式和時差計算精度的影響，其中基站布局幾何形式對定位精度的影響可以使用幾何精度因子（GDOP,GeometricDilution of Precision）來描述，GDOP越小，定位精度越高。根據圖1可以看出GDOP值隨無線信號源所處位置產生變化，如圖1中區域1、2、3和4的GDOP值偏大，無線信號源處于此區域（可描述為高GDOP區域）時定位精度下降，從而導致定位誤差增大。

發明內容

本發明提供了一種無人機軌跡處理方法、裝置、電子設備和存儲介質，以解決定位誤差較大的問題。

根據本發明的第一方面，提供了一種無人機軌跡處理方法，包括：

基于多個TDOA站點在第K個時刻的M組時差信息，確定無人機在第K個時刻的實測位置；每組時差信息表征了對應的兩個TDOA站點在對應時刻接收到所述無人機的信號的時差；

判斷所述第K個時刻的實測位置是否發生位置偏離；

若發生位置偏離，則根據所述無人機的軌跡中第L個時刻的軌跡位置，確定所述無人機在第K個時刻的預測位置；其中，L小于K；

將所述第K個時刻的預測位置作為所述軌跡中第K個時刻的軌跡位置，以更新所述軌跡。

可選的，判斷所述第K個時刻的實測位置是否發生所述位置偏離，包括：

根據第M個時刻在所述軌跡中的軌跡位置與所述第K個時刻的實測位置，判斷無人機在所述所述第K個時刻的實測位置是否發生所述位置偏離，其中M小于K。

可選的，根據第M個時刻在所述軌跡中的軌跡位置與所述第K個時刻的實測位置，判斷無人機在所述所述第K個時刻的實測位置是否發生所述位置偏離，還包括：

計算所述第M個時刻的軌跡位置與所述第K個時刻的實測位置之間的歐氏距離，

若所述歐氏距離大于預設的距離閾值，則確定發生所述所述位置偏離。

可選的，根據所述無人機的軌跡中第L個時刻的軌跡位置，確定所述無人機在第K個時刻的預測位置，包括：

根據所述無人機的軌跡中第L個時刻的軌跡位置，以及M組時差的變化信息，確定所述無人機在第K個時刻的預測位置，每組時差變化信息表征了：對應的一組時差信息在所述第K個時刻與所述第L個時刻間的變化量。

可選的，根據所述無人機的軌跡中第L個時刻的軌跡位置，以及M組時差的變化信息，確定所述無人機在第K個時刻的預測位置，還包括：

確定多組偏導信息，每組偏導信息表征了所述無人機的x軸方向位移對于對應的一組時差信息的偏導，以及：所述無人機的y軸方向位移針對于對應的一組時差信息的偏導；