[發明專利]無人機軌跡處理方法、裝置、電子設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202111041023.3
• 申請日: 2021-09-07
• 公開（公告）號: CN113504796B
• 公開（公告）日: 2022-01-14
• 發明（設計）人: 姜化京;劉鑫;黃超;任澳東
• 申請（專利權）人: 特金智能科技（上海）有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 上海慧晗知識產權代理事務所(普通合伙) 31343
• 代理人: 徐海晟

1.一種無人機軌跡處理方法，其特征在于，包括：

基于多個TDOA站點在第K個時刻的M組時差信息，確定無人機在第K個時刻的實測位置；每組時差信息表征了對應的兩個TDOA站點在對應時刻接收到所述無人機的信號的時差；

判斷所述第K個時刻的實測位置是否發生位置偏離；

若發生位置偏離，則根據所述無人機的軌跡中第L個時刻的軌跡位置，確定所述無人機在第K個時刻的預測位置；其中，L小于K；

將所述第K個時刻的預測位置作為所述軌跡中第K個時刻的軌跡位置，以更新所述軌跡；

根據所述無人機的軌跡中第L個時刻的軌跡位置，確定所述無人機在第K個時刻的預測位置，包括：

根據所述無人機的軌跡中第L個時刻的軌跡位置，以及M組時差的變化信息，確定所述無人機在第K個時刻的預測位置，每組時差變化信息表征了：對應的一組時差信息在所述第K個時刻與所述第L個時刻間的變化量；

根據所述無人機的軌跡中第L個時刻的軌跡位置，以及M組時差的變化信息，確定所述無人機在第K個時刻的預測位置，包括：

確定多組偏導信息，每組偏導信息表征了所述無人機的x軸方向位移對于對應的一組時差信息的偏導，以及：所述無人機的y軸方向位移針對于對應的一組時差信息的偏導；

計算第K個時刻和第L個時刻時差信息的差值，并以所述差值作為所述時差變化信息；

根據所述多組偏導信息，第L個時刻的軌跡位置，以及所述時差變化信息，確定所述預測位置。

2.根據權利要求1所述的無人機軌跡處理方法，其特征在于，

判斷所述第K個時刻的實測位置是否發生所述位置偏離，包括：

根據第M個時刻在所述軌跡中的軌跡位置與所述第K個時刻的實測位置，判斷無人機在所述第K個時刻的實測位置是否發生所述位置偏離，其中M小于K。

3.根據權利要求2所述的無人機軌跡處理方法，其特征在于，根據第M個時刻在所述軌跡中的軌跡位置與所述第K個時刻的實測位置，判斷無人機在所述第K個時刻的實測位置是否發生所述偏離，包括：

計算所述第M個時刻的軌跡位置與所述第K個時刻的實測位置之間的歐氏距離，

若所述歐氏距離大于預設的距離閾值，則確定發生所述位置偏離。

4.根據權利要求1所述的無人機軌跡處理方法，其特征在于，確定多組偏導信息，包括：

根據所述軌跡中第L個時刻的軌跡位置，確定所述多組偏導信息。

5.根據權利要求4所述的無人機軌跡處理方法，其特征在于，

根據所述軌跡中第L個時刻的軌跡位置，確定所述多組偏導信息，包括：

根據所述第L個時刻的軌跡位置，確定第一參考位置信息與第二參考位置信息；

其中，所述第一參考位置信息與所述第L個時刻的軌跡位置信息之間在x軸方向上具有指定的第一距離差，所述第二參考位置信息與所述第L個時刻的軌跡位置信息之間在y軸方向上具有指定的第二距離差；

確定所述第一參考位置信息對應的第一參考時差；

確定所述第二參考位置信息對應的第二參考時差；

根據所述第L個時刻的軌跡位置信息，所述第L個時刻的時差信息，所述第一參考時差，所述第二參考時差，確定所述多組偏導信息。