[發明專利]用于漂浮水秀平臺的故障協作處理方法、系統及存儲介質

有效

• 申請號: 202111034835.5
• 申請日: 2021-09-04
• 公開（公告）號: CN113753186B
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發明（設計）人: 劉華;楊曉燕;許曉虹;劉世偉;施守安
• 申請（專利權）人: 杭州西湖噴泉設備成套有限公司
• 主分類號: B63B35/44
• 分類號: B63B35/44;B63H21/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于漂浮水秀平臺的故障協作處理方法，其特征在于，包括以下步驟：

將發生故障的漂浮水秀平臺定義成問題平臺，將未發生故障的漂浮水秀平臺定義成正常平臺；

獲取問題平臺所生成的故障觸發信息，所述故障觸發信息包括問題平臺所對應的故障位置信息；

獲取所有正常平臺所對應的正常位置信息，根據正常位置信息和故障位置信息分析每個正常平臺移動到問題平臺的移動路徑信息，以移動路徑信息所對應的路徑從短到長的順序對移動路徑信息進行排序，選取若干排序靠前的移動路徑信息所對應的正常平臺以定義為救援平臺，

將移動路徑信息傳輸給對應的救援平臺中；

獲取救援平臺根據移動路徑信息進行移動結束后所生成的待機信息，

根據待機信息以基于預設的連接方法完成救援平臺和問題平臺的連接。

2.根據權利要求1所述的用于漂浮水秀平臺的故障協作處理方法，其特征在于：將移動路徑傳輸給對應的救援平臺中，具體采用如下方法：

判斷移動路徑信息所對應的路徑是否存在部分重疊，

若移動路徑信息所對應的路徑存在重疊，則按照移動路徑信息的排序從前往后地依次向相對應的救援平臺傳輸移動路徑信息；

若移動路徑信息所對應的路徑不存在重疊，則同時將移動路徑信息傳輸給相應的救援平臺。

3.根據權利要求2所述的用于漂浮水秀平臺的故障協作處理方法，其特征在于：

定義按順序接受移動路徑信息的正常平臺為關聯平臺，其余正常平臺為非關聯平臺，定義與救援平臺所連接的漂浮水秀平臺為目標平臺；

根據當前的救援平臺是否為關聯平臺來確定相應的目標平臺；

若當前的救援平臺是非關聯平臺，則非關聯平臺所連接的目標平臺為問題平臺；

若當前的救援平臺是關聯平臺，則進一步判斷當前的救援平臺是否為同一排序中第一個接收到移動路徑信息的關聯平臺；

若當前的救援平臺是同一排序中第一個接收到移動路徑信息的關聯平臺，則該關聯平臺所連接的目標平臺為問題平臺；

若當前的救援平臺不是同一排序中第一個接收到移動路徑信息的關聯平臺，則該關聯平臺所連接的目標平臺為同一排序中前一個接收到移動路徑信息的關聯平臺。

4.根據權利要求3所述的用于漂浮水秀平臺的故障協作處理方法，其特征在于，預設的連接方法包括：

獲取救援平臺的當前位置信息以及目標平臺上供機械手抓取的連接座所對應的第一分布信息；

根據第一分布信息和當前位置信息判斷目標平臺上是否存在朝向救援平臺的連接座，

若不存在朝向救援平臺的連接座，則根據第一調整方法調整救援平臺的位置以使目標平臺上的連接座朝向救援平臺，再獲取相應救援平臺上機械手所對應的第二分布信息，判斷救援平臺上是否存在與該連接座相對的機械手；

若存在朝向救援平臺的連接座，獲取相應救援平臺上機械手所對應的第二分布信息，判斷救援平臺上是否存在與該連接座相對的機械手；

若救援平臺上不存在與該連接座相對的機械手，則根據第二調整方法改變救援平臺上的機械手的朝向以使救援平臺上的一個機械手與目標平臺上的連接座相對，再啟動該機械手以連接在相對的連接座上；

若救援平臺上存在與該連接座相對的機械手；啟動該機械手以連接在目標平臺相對的連接座上。

5.根據權利要求4所述的用于漂浮水秀平臺的故障協作處理方法，其特征在于：所述第一調整方法包括：

根據當前位置信息從第一分布信息中識別出與救援平臺最近的連接座的第一分布子信息；

根據第一分布子信息和故障位置信息分析出該連接座的朝向信息；

根據朝向信息和當前位置信息生成調整位置信息并傳輸給相應的救援平臺。

6.根據權利要求5所述的用于漂浮水秀平臺的故障協作處理方法，其特征在于：所述第二調整方法包括：

根據連接座的朝向信息從第二分布信息中識別出與連接座最近的機械手所對應的第二分布子信息；

根據第二分布子信息和朝向信息分析出轉動角度信息并傳輸給相應的救援平臺。