[發明專利]一種錨桿臂精確引導系統及使用該系統的錨桿臺車

在審

• 申請號: 202111028102.0
• 申請日: 2021-09-02
• 公開（公告）號: CN113669093A
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 孫勝喜;石修燈;梅益平
• 申請（專利權）人: 安徽佳樂礦山設備有限公司
• 主分類號: E21D20/00
• 分類號: E21D20/00;E21B7/02;E21B15/00;B08B5/02;H04N5/225
• 代理公司: 北京和信華成知識產權代理事務所(普通合伙) 11390
• 代理人: 李漫

本發明公開了一種錨桿臂精確引導系統及使用該系統的錨桿臺車，包括錨桿臂和鉆孔臂，所述錨桿臂和鉆孔臂上均設置有驅動連接臂，所述錨桿臂、鉆孔臂和驅動連接臂上均安裝有若干組用于鉆孔臂定位、錨桿臂定位以及連接驅動的驅動油缸，驅動油缸內安裝有用于感應油缸伸出長度的磁致傳感器；所述鉆孔臂和錨桿臂上安裝有用于測量鉆孔相對于車架的方向的三維電子羅盤和用于校正傳感器的積累誤差，引導錨桿臂最終精確定位立體攝像頭；本發明可以同時對隧道進行鉆孔和裝錨桿加工，避免了傳統機構的鉆孔和裝錨桿分步進行，從而極大的提高了對錨桿的安裝效率。

技術領域

本發明涉及隧道加工用錨桿臺車技術領域，具體涉及一種錨桿臂精確引導系統及使用該系統的錨桿臺車。

背景技術

市場上現有的錨桿臺車，都是使用單臂集成了鉆桿及錨桿推進機構。因為如果使用雙臂的話，液壓油缸行程傳感器的誤差和臂架本身的撓度導致了錨桿臂的最終引導定位誤差較大，無法將錨桿插入孔內。此種單臂結構的缺點是臂架重量大，臂架油缸的載荷大，使得臂架工作范圍受到限制；臂架結構臃腫，在一些狹窄區域活動受限；鉆孔和裝錨桿無法同時進行，工作效率較低。

發明內容

本發明的目的在于提供一種錨桿臂精確引導系統及使用該系統的錨桿臺車，可以同時對隧道進行鉆孔和裝錨桿加工，避免了傳統機構的鉆孔和裝錨桿分步進行，從而極大的提高了對錨桿的安裝效率。

本發明的目的可以通過以下技術方案實現：

一種錨桿臂精確引導系統，包括錨桿臂和鉆孔臂，所述錨桿臂和鉆孔臂上均設置有驅動連接臂，所述錨桿臂、鉆孔臂和驅動連接臂上均安裝有若干組用于鉆孔臂定位、錨桿臂定位以及連接驅動的驅動油缸，驅動油缸內安裝有用于感應油缸伸出長度的磁致傳感器；

所述鉆孔臂和錨桿臂上安裝有用于測量鉆孔相對于車架的方向的三維電子羅盤和用于校正傳感器的積累誤差并引導錨桿臂最終精確定位立體攝像頭。

作為本發明進一步的方案：所述驅動油缸包括油缸主體，油缸主體上安裝有油缸桿，磁致傳感器與油缸桿相連。

作為本發明進一步的方案：所述立體攝像頭設置有兩組，且兩組立體攝像頭對稱分布在三維電子羅盤兩側。

作為本發明進一步的方案：所述立體攝像頭包括攝像頭殼體和鏡頭蓋，攝像頭殼體上固定安裝有攝像頭罩體，攝像頭罩體內通過調整螺釘安裝有傳感器，攝像頭罩體遠離攝像頭殼體的一側設置有鏡頭片；

鏡頭蓋轉動安裝在攝像頭殼體上。

作為本發明進一步的方案：所述攝像頭殼體上安裝有鏡頭蓋驅動機構，鏡頭蓋驅動機構用于驅動鏡頭蓋轉動。

作為本發明進一步的方案：所述鏡頭蓋驅動機構包括驅動電機和渦輪，驅動電機固定安裝在攝像頭殼體內，驅動電機的輸出端固定連接有蝸桿；渦輪固定連接在鏡頭蓋上，渦輪嚙合連接在蝸桿上。

作為本發明進一步的方案：所述鏡頭片與攝像頭罩體之間設置有密封圈。

作為本發明進一步的方案：所述攝像頭罩體靠近鏡頭片的一端安裝有清潔罩，清潔罩用于對鏡頭片進行清潔防護。

作為本發明進一步的方案：所述清潔罩側壁上設置有進氣接頭，進氣接頭通過氣管與外部氣罐相連，清潔罩中部設置有噴氣口。

作為本發明進一步的方案：一種錨桿臺車，包括臺車主體，所述臺車主體上安裝有錨桿臂精確引導系統。

本發明的有益效果：

(1)本發明錨桿臂精確引導系統，在驅動油缸中安裝磁致傳感器，測量精度及耐用性極高；在錨桿臂頂端分別安裝有三維電子羅盤，精確測量鉆孔相對于車架的方向；在錨桿臂初步引導完成后，啟動錨桿臂頂端的三維立體攝像頭，校正傳感器的積累誤差，引導錨桿臂最終精確定位，將錨桿準確插入鉆孔內。