[發明專利]一種應用于工業機器人的小臂

在審

• 申請號: 202111027345.2
• 申請日: 2021-09-02
• 公開（公告）號: CN113771020A
• 公開（公告）日: 2021-12-10
• 發明（設計）人: 劉召;徐會正;張煒;陳洪安
• 申請（專利權）人: 清研同創機器人（天津）有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J18/00
• 代理公司: 天津企興智財知識產權代理有限公司 12226
• 代理人: 安孔川

本發明創造提供了一種應用于工業機器人的小臂，包括小臂外殼，安裝在小臂外殼內的一級傳動軸、二級傳動軸、三級傳動軸；各級傳動軸之間相互套接，各級傳動軸之間獨立運轉，一級傳動軸長度大于二級傳動軸長度，二級傳動軸長度大于三級傳動軸長度，三級傳動軸的長度大于小臂外殼的長度，各級傳動軸兩端分別安裝有用于驅動電機連接的被驅動輪、用于驅動手腕的驅動輪。本發明創造所述的小臂的機械傳動結構可以實現將手腕的三個電機布置在遠離手腕的空間內，可以有效降低手腕體積及重量，提高機器人的靈活性及適應范圍。該小臂結構非常緊湊，裝配相對簡單，三個運動為同軸傳動結構，具有該傳動結構的機器人非常適合于噴涂及焊接等應用領域。

技術領域

本發明創造屬于工業機器人技術領域，尤其是涉及一種應用于工業機器人的小臂。

背景技術

在一般的工業機器人手腕結構中，手腕體積相對較大，因為大部分的手腕內都安裝兩個電機，這無形之中就增加了手腕的體積與重量，進而會影響機器人手腕的靈活性，特別是當機器人手腕在一些相對狹小空間內作業時會產生較大影響，進而使機器人的應用空間受限。

發明內容

有鑒于此，本發明創造旨在提出一種應用于工業機器人的小臂，以實現將機器人手腕運動的三個關節電機布置在手腕遠端，進而可以極大的減少機器人手腕體積，降低手腕重量，以提高機器人的靈活性及應用范圍。

為達到上述目的，本發明創造的技術方案是這樣實現的：

一種應用于工業機器人的小臂，包括小臂外殼，安裝在小臂外殼內的一級傳動軸、二級傳動軸、三級傳動軸；

各級傳動軸之間相互套接，各級傳動軸之間獨立運轉，一級傳動軸長度大于二級傳動軸長度，二級傳動軸長度大于三級傳動軸長度，三級傳動軸的長度大于小臂外殼的長度，各級傳動軸兩端分別安裝有用于驅動電機連接的被驅動輪、用于驅動手腕的驅動輪。

進一步的，一級傳動軸為J6小臂傳動軸、二級傳動軸為J5小臂傳動軸、三級傳動軸為J4小臂傳動軸，被驅動輪包括J4輸入齒輪、J5輸入齒輪，驅動輪包括J4大錐齒輪、J5錐齒輪、J6小錐齒輪，J6小錐齒輪安裝在J6小臂傳動軸的一端，J6小臂傳動軸另一端與電機連接，J5錐齒輪安裝在J5小臂傳動軸的一端，J5輸入齒輪安裝在J5小臂傳動軸的另一端，J4大錐齒輪安裝在J4小臂傳動軸的一端，J4輸入齒輪安裝在J4小臂傳動軸的另一端；

J4大錐齒輪直徑大于J5錐形齒輪直徑，J5錐形齒輪直徑大于J6小錐齒輪直徑，J5錐形齒輪位于J6小錐齒輪與J4大錐齒輪之間，J4大錐齒輪臨近小臂外殼一端。

進一步的，J4輸入輪通過螺栓固定在J4小臂傳動軸一端，J4小臂傳動軸一端與小臂外殼之間安裝有J4小臂傳動軸軸承、第一油封，小臂外殼一端內壁上設有第一環形凸起，J4小臂傳動軸的一端貫穿第一環形凸起后還依次貫穿第一油封、J4小臂傳動軸軸承，J4小臂傳動軸一端設有第二環形凸起，J4小臂傳動軸軸承的一端與第二環形凸起貼合。

進一步的，J4大錐齒輪通過J4后端傳動軸安裝在J4小臂傳動軸的另一端，J4后端傳動軸為桶狀，J4后端傳動軸扣在J4小臂傳動軸另一端，J4后端傳動軸底部通過螺栓固定在J4小臂傳動軸的端部，J4后端傳動軸另一端與小臂外殼之間安裝有J4后端傳動軸軸承、第二油封、J4軸用擋圈，小臂外殼內部設有第三環形凸起，第二油封臨近第三環形凸起安裝，J4小臂傳動軸貫穿第三環形凸起后依次貫穿J4后端傳動軸軸承、J4軸用擋圈，J4后端傳動軸底部頂在第三環形凸起上，J4后端傳動軸軸承一端頂緊第二油封端面，J4軸用擋圈頂緊J4后端傳動軸軸承；

J4大錐齒輪與J4后端傳動軸之間那裝有J4軸調整墊片。

進一步的，J5輸入輪通過螺栓固定在J5小臂傳動軸一端，J5小臂傳動軸一端與J4小臂傳動軸之間安裝有J5小臂傳動軸軸承，J5輸入輪與J4輸入輪之間安裝有J4齒輪隔套。