[發(fā)明專利]一種應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的小臂在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202111027345.2 | 申請日： | 2021-09-02 |
| 公開（公告）號： | CN113771020A | 公開（公告）日： | 2021-12-10 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 劉召;徐會正;張煒;陳洪安 | 申請（專利權(quán)）人： | 清研同創(chuàng)機(jī)器人（天津）有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/10 | 分類號： | B25J9/10;B25J18/00 |
| 代理公司： | 天津企興智財知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 12226 | 代理人： | 安孔川 |
| 地址： | 300300 天津市*** | 國省代碼： | 天津;12 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 應(yīng)用于 工業(yè) 機(jī)器人 小臂 | ||
1.一種應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的小臂，其特征在于：包括小臂外殼(1)，安裝在小臂外殼(1)內(nèi)的一級傳動軸、二級傳動軸、三級傳動軸；
各級傳動軸之間相互套接，各級傳動軸之間獨(dú)立運(yùn)轉(zhuǎn)，一級傳動軸長度大于二級傳動軸長度，二級傳動軸長度大于三級傳動軸長度，三級傳動軸的長度大于小臂外殼(1)的長度，各級傳動軸兩端分別安裝有用于驅(qū)動電機(jī)連接的被驅(qū)動輪、用于驅(qū)動手腕的驅(qū)動輪。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的小臂，其特征在于：一級傳動軸為J6小臂傳動軸(25)、二級傳動軸為J5小臂傳動軸(23)、三級傳動軸為J4小臂傳動軸(29)，被驅(qū)動輪包括J4輸入齒輪(5)、J5輸入齒輪(4)，驅(qū)動輪包括J4大錐齒輪(8)、J5錐齒輪(7)、J6小錐齒輪(6)，J6小錐齒輪(6)安裝在J6小臂傳動軸(25)的一端，J6小臂傳動軸(25)另一端與電機(jī)連接，J5錐齒輪(7)安裝在J5小臂傳動軸(23)的一端，J5輸入齒輪(4)安裝在J5小臂傳動軸(23)的另一端，J4大錐齒輪(8)安裝在J4小臂傳動軸(29)的一端，J4輸入齒輪(5)安裝在J4小臂傳動軸(29)的另一端；
J4大錐齒輪(8)直徑大于J5錐形齒輪(7)直徑，J5錐形齒輪(7)直徑大于J6小錐齒輪(6)直徑，J5錐形齒輪(7)位于J6小錐齒輪(6)與J4大錐齒輪(8)之間，J4大錐齒輪(8)臨近小臂外殼(1)一端。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的小臂，其特征在于：J4輸入輪通過螺栓固定在J4小臂傳動軸(29)一端，J4小臂傳動軸(29)一端與小臂外殼(1)之間安裝有J4小臂傳動軸軸承(22)、第一油封(291)，小臂外殼(1)一端內(nèi)壁上設(shè)有第一環(huán)形凸起(101)，J4小臂傳動軸(29)的一端貫穿第一環(huán)形凸起(101)后還依次貫穿第一油封(291)、J4小臂傳動軸軸承(22)，J4小臂傳動軸(29)一端設(shè)有第二環(huán)形凸起(293)，J4小臂傳動軸軸承(22)的一端與第二環(huán)形凸起(293)貼合。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的小臂，其特征在于：J4大錐齒輪(8)通過J4后端傳動軸(10)安裝在J4小臂傳動軸(29)的另一端，J4后端傳動軸(10)為桶狀，J4后端傳動軸(10)扣在J4小臂傳動軸(29)另一端，J4后端傳動軸(10)底部通過螺栓固定在J4小臂傳動軸(29)的端部，J4后端傳動軸(10)另一端與小臂外殼(1)之間安裝有J4后端傳動軸軸承(9)、第二油封(292)、J4軸用擋圈(21)，小臂外殼(1)內(nèi)部設(shè)有第三環(huán)形凸起(102)，第二油封(292)臨近第三環(huán)形凸起(102)安裝，J4小臂傳動軸(29)貫穿第三環(huán)形凸起(102)后依次貫穿J4后端傳動軸軸承(9)、J4軸用擋圈(21)，J4后端傳動軸(10)底部頂在第三環(huán)形凸起(102)上，J4后端傳動軸軸承(9)一端頂緊第二油封(292)端面，J4軸用擋圈(21)頂緊J4后端傳動軸軸承(9)；
J4大錐齒輪(8)與J4后端傳動軸(10)之間那裝有J4軸調(diào)整墊片(19)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的小臂，其特征在于：J5輸入輪通過螺栓固定在J5小臂傳動軸(23)一端，J5小臂傳動軸(23)一端與J4小臂傳動軸(29)之間安裝有J5小臂傳動軸軸承(28)，J5輸入輪與J4輸入輪之間安裝有J4齒輪隔套(27)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的小臂，其特征在于：J5錐齒輪(7)通過J5后端傳動軸(20)、J5齒輪連接軸(18)安裝在J5小臂傳動軸(23)的另一端，J5后端傳動軸(20)為桶狀，J5后端傳動軸(20)扣在J5小臂傳動軸(23)另一端，J5齒輪連接軸(18)一端通過螺栓固定在J5后端傳動軸(20)的一端，J5錐齒輪(7)通過J5錐齒輪(7)固定螺釘固定在J5齒輪連接軸(18)的另一端。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的小臂，其特征在于：J5小臂傳動軸(23)的另一端與J4小臂傳動軸(29)之間安裝有第三油封(231)。
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