[發明專利]基于巡檢機器人的變電站消防方法

在審

• 申請號: 202111024921.8
• 申請日: 2021-09-02
• 公開（公告）號: CN113829340A
• 公開（公告）日: 2021-12-24
• 發明（設計）人: 孫偉;陳健
• 申請（專利權）人: 蘇州觸達信息技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;B25J19/00;B25J19/02;B25J19/04;A62C3/16;A62C37/50
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1.一種基于巡檢機器人的變電站消防方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：將變電站區域劃分多個供巡檢機器人(1)通行的消防單元并編號；

S2：布置監控器，覆蓋變電站空間；

其中，監控器具有火源圖像識別和熱成像功能中的一種或多種；

S3：任意監控器發現火源異常點后，調用至少兩個監控器定位離火源異常點距離最短的消防單元；

S4：與監控器連通的服務器將火源異常點對應的消防單元編號下發給巡檢機器人(1)；

其中，所述巡檢機器人(1)包括驅動組件(11)、監測組件(12)、紅外測溫傳感器(13)和安裝于驅動組件(11)殼體上的滅火器(2)；

S5：巡檢機器人(1)根據地圖信息，規劃最短路線并導航至對應編號的消防單元處；

S6：巡檢機器人(1)啟動紅外測溫傳感器(13)，轉動一周，記錄溫度最高的角度；

巡檢機器人(1)根據溫度最高的記錄角度轉動，使滅火器(2)對準該方向，啟動滅火器(2)進行滅火；

其中，滅火器(2)為干粉滅火器和二氧化碳滅火器中的一種或多種。

2.根據權利要求1所述的基于巡檢機器人的變電站消防方法，其特征在于，在步驟S4中，服務器同步發出聲光報警信號。

3.根據權利要求1所述的基于巡檢機器人的變電站消防方法，其特征在于，一個所述巡檢機器人(1)上紅外測溫傳感器(13)的數量為多個，且此多個紅外測溫傳感器(13)在水平方向上上依次排布位于巡檢機器人(1)同側。

4.根據權利要求3所述的基于巡檢機器人的變電站消防方法，其特征在于，所述紅外測溫傳感器(13)的數量為4個，此4個紅外測溫傳感器(13)按排布方向上的第1、第3個紅外測溫傳感器(13)的仰角為0～15°、第2個紅外測溫傳感器(13)的仰角為15～35°、第4個紅外測溫傳感器(13)的仰角為35～55°。

5.根據權利要求4所述的基于巡檢機器人的變電站消防方法，其特征在于，所述滅火器(2)活動安裝于驅動組件(11)殼體上，且具有水平轉軸和垂直轉軸。

6.根據權利要求1所述的基于巡檢機器人的變電站消防方法，其特征在于，單個消防單元中心到邊緣的最短距離不大于D，其中，D為巡檢機器人(1)滅火器(2)噴射距離。

7.根據權利要求1所述的基于巡檢機器人的變電站消防方法，其特征在于，在步驟S6中，所述巡檢機器人(1)上還具有一測距組件(14)。

8.根據權利要求1所述的基于巡檢機器人的變電站消防方法，其特征在于，在步驟S6中，所述監測組件(12)包括具有火源圖像識別算法的云臺攝像頭(121)，巡檢機器人(1)轉動過程中，云臺攝像頭(121)同步判斷火源異常點位置。

9.根據權利要求8所述的基于巡檢機器人的變電站消防方法，其特征在于，所述云臺攝像頭(121)將拍攝到的火源異常點圖片上傳至服務器供用戶查看。

10.根據權利要求1所述的基于巡檢機器人的變電站消防方法，其特征在于，在步驟S4中，服務器獲得火源異常點對應的消防單元編號后，對比變電站區域中多個巡檢機器人(1)達到該消防單元的距離，選擇路徑最短的巡檢機器人(1)動作。

11.根據權利要求1所述的基于巡檢機器人的變電站消防方法，其特征在于，在步驟S4中，服務器將火源異常點對應的消防單元編號下發給多個巡檢機器人(1)。